导航坐标系变换关系

参考文章：

1. 导航过程各坐标系之间转换（推荐）
2. GPS经纬度坐标WGS84到东北天坐标系ENU的转换
3. 经纬高坐标系转到东北天坐标系
4. 北东地/东北天两种导航坐标系与姿态转换

1. 常用坐标系定义

具体定义可参考这个文章，下面只是简单罗列不做过多解释。

1.1 地心惯性坐标系（inertial frame）

1.2地球坐标系（earth frame）

ECEF（地心地固坐标系，Earth-Centered Earth-Fixed)

1.3 地理坐标系（geographic frame）

LLA（经纬高坐标系，Longitude，Latitude，Altitude）

1.4 导航坐标系（navigation frame）

ENU/NED，东北天/北东地

1.5 载体坐标系（body frame）

2. 坐标变换

2.1 LLA to ECEF

2.2 ECEF to LLA

2.3 ENU/NED to ECEF

ENU、NED即导航坐标系，是惯导系统再求解导航参数时所采用的参考坐标系。
导航坐标系到地心地固坐标系的位置变换由导航坐标系的参考地理坐标系坐标获得（即LLA to ECEF），姿态变换关系见下文。
参考代码：
wgs_conversions
geodetic_utils

3. 姿态变换

3.1 ENU to NED

3.2 NED to ECEF

参考国外的一篇硕士论文（原文公式有部分符号错误）：FLIGHT PLAN GENERATION FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES