rosbag数据回放与rviz可视化tf设置及时间戳问题“Message removed because it is too old”

TF设置

rviz添加数据做可视化的时候经常会出现这样的问题：

这是因为tf关系缺失，图中我们的数据“/scan"的参考系是“base_laser_link”，固定坐标系是“map”，需要确定从“base_laser_link”到“map”这两个坐标系之间的位姿关系才能显示。这里只需要给定一个固定的 tf 即可：
rosrun tf static_transformublisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map base_laser_link 100
该命令的含义如下：

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms

消息时间戳

如果我们使用的数据是来自rosbag的回放，很有可能会出现这样的问题：用于可视化的数据时间戳和tf关系时间戳相差太大，无法匹配因此被丢弃了，错误如下：

有两种处理方式：
1.把fix frame设置成想可视化的数据的坐标系（“base_laser_link”）

2.把ros的时间设置成模拟时间
首先启动roscore，然后设置参数 /use_sim_time

rosparam set /use_sim_time true

然后再启动 rosbag play 节点，加上参数 --clock以同时发布时钟信息，-l 用于循环播放

rosbag play -l --clock XXX.bag

再启动rviz和发布静态tf

rosrun tf static_transformublisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map base_laser_link 100

此时发布的 tf 消息时间戳和rosbag中的消息时间戳一致。

参考链接：https://answers.ros.org/question/52788/error-in-display-of-pointcloud-in-base_link-frame/