【VS实现点云可视化】Win10+VS2013+PCL1.8.0+QT5.9.7+VTK7.1.1

首先感谢几位大佬的文章，我参考了很多最后结合他们的各自的方法做了一下自我配置的总结，主要参考以下文章:

1. https://blog.csdn.net/qq_33676772/article/details/83478255?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.control
2. https://www.cnblogs.com/zfluo/p/5131836.html
3. https://blog.csdn.net/qq_42570058/article/details/80891372

配置前须知：

提示：所有以上涉及到Debug与Release的均用Release，X86与X64均选择X64！并且如何安装QT与VS本文不做详细介绍，本文内容是基于已经配置好了VS的QT环境下做的后续工作。

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VTK的编译：

VTK直接去官网上下载自己对应的版本的即可，我的是VTK-7.1.1.zip和VTKData-7.1.1.zip，然后将两个包解压到同一个文件夹下，我的路径为D:\VTK\VTK-7.1.1，然后再同一目录下新建一个VTK-7.1.1-bin文件夹用于存放编译后的文件。编译还需要用到CMake工具。将准备工作做好之后就打开cmake-gui.exe后按照如图进行配置。

1. 主要需要添加两个路径，按照预先创建的两个文件夹，然后勾上Advanced后点击Add Entry，这里是为了配置QT相关设置的。

2. 配置好后点击Configure，在其中找到BUILD_SHARED_LIBIRARES，VTK_GROUP_QT勾选，再次点击Configure后将VTK_QT_VESION，由4改成5。然后确认QT_QMAKE_EXECUTABLE为你的qmake.exe地址，再次confige
   ，直到没有错误没有红色选项后点击generate，生成visual studio 平台的项目文件。

3. 此时打开你的VTK-7.1.1-bin文件夹，后如下图

4. 在此文件夹下找到VTK.sln文件，以管理员方式打开，并且切换成Release 64x版本，然后重新生成解决方案。
   5.编译完成后，将D:\VTK\VTK-7.1.1-bin\bin\Release目录下的
   QVTKWidgetPlugin.dll拷贝到D:\QT\5.9.7\msvc2013_64\plugins\designer下，即可在QT中添加了QVTKWidget控件了，此控件就用来显示点云图片。

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PCL安装：

PCL的安装过程主要需要注意的有三点：

1. 安装路径最好不要包括中文；并且默认安装时在PCL 1.8.0里面存在空格，为了方便后续的工作，需要去掉中间的空格，如果已经安装而没有修改，可以找到指定的文件夹修改文件夹名也可。

2. 建议勾选上“Add PCL to the system PATH for all users”；但是大部分情况下会报错，由于路径过长无法设置，所以需要自己手动重新再设置环境变量，设置环境变量过程不多说，在Path中加入以下即可。
   

3. 安装时，会提示安装OpenNI，这个建议安装在PCL安装路径的3rdParty下的OpenNI2文件夹中。

4. 安装完成之后将下载好的PCL-1.8.0-AllInOne-msvc2013-win64-pdb，pdb文件拷贝到PCL目录下的bin文件夹中。

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打开VS进行项目配置：

提示：在VS中新建QT GUI Application项目，点击视图-其他窗口-属性管理器，在Release | x64下新建一个VTK的新项目属性表，然后右键打开其属性，需要配置一下三个地方。

1.在C/C++的常规下找到附加包含目录，将以下路径加入：
D:\PCL1.8.0\include\pcl-1.8
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_59
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL1.8.0\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Include
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL1.8.0\3rdParty\VTK\include\vtk-7.0
2.在链接器的常规下找到附加库目录，将以下路径加入：
D:\PCL1.8.0\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\FLANN\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\OpenNI2\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL1.8.0\3rdParty\VTK\lib
3.在链接器的输入下找到附加依赖项，将以下复制加入：
pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
libboost_atomic-vc120-mt-1_59.lib
libboost_chrono-vc120-mt-1_59.lib
libboost_container-vc120-mt-1_59.lib
libboost_context-vc120-mt-1_59.lib
libboost_coroutine-vc120-mt-1_59.lib
libboost_date_time-vc120-mt-1_59.lib
libboost_exception-vc120-mt-1_59.lib
libboost_filesystem-vc120-mt-1_59.lib
libboost_graph-vc120-mt-1_59.lib
libboost_iostreams-vc120-mt-1_59.lib
libboost_locale-vc120-mt-1_59.lib
libboost_log-vc120-mt-1_59.lib
libboost_log_setup-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_c99-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_c99f-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_c99l-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_tr1-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_tr1f-vc120-mt-1_59.lib
libboost_math_tr1l-vc120-mt-1_59.lib
libboost_mpi-vc120-mt-1_59.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc120-mt-1_59.lib
libboost_program_options-vc120-mt-1_59.lib
libboost_random-vc120-mt-1_59.lib
libboost_regex-vc120-mt-1_59.lib
libboost_serialization-vc120-mt-1_59.lib
libboost_signals-vc120-mt-1_59.lib
libboost_system-vc120-mt-1_59.lib
libboost_test_exec_monitor-vc120-mt-1_59.lib
libboost_thread-vc120-mt-1_59.lib
libboost_timer-vc120-mt-1_59.lib
libboost_unit_test_framework-vc120-mt-1_59.lib
libboost_wave-vc120-mt-1_59.lib
libboost_wserialization-vc120-mt-1_59.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib
qhull.lib
qhullcpp.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull_p.lib
qhull_r.lib
vtkalglib-7.0.lib
vtkChartsCore-7.0.lib
vtkCommonColor-7.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-7.0.lib
vtkCommonCore-7.0.lib
vtkCommonDataModel-7.0.lib
vtkCommonExecutionModel-7.0.lib
vtkCommonMath-7.0.lib
vtkCommonMisc-7.0.lib
vtkCommonSystem-7.0.lib
vtkCommonTransforms-7.0.lib
vtkDICOMParser-7.0.lib
vtkDomainsChemistry-7.0.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-7.0.lib
vtkexoIIc-7.0.lib
vtkexpat-7.0.lib
vtkFiltersAMR-7.0.lib
vtkFiltersCore-7.0.lib
vtkFiltersExtraction-7.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-7.0.lib
vtkFiltersGeneral-7.0.lib
vtkFiltersGeneric-7.0.lib
vtkFiltersGeometry-7.0.lib
vtkFiltersHybrid-7.0.lib
vtkFiltersHyperTree-7.0.lib
vtkFiltersImaging-7.0.lib
vtkFiltersModeling-7.0.lib
vtkFiltersParallel-7.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-7.0.lib
vtkFiltersProgrammable-7.0.lib
vtkFiltersSelection-7.0.lib
vtkFiltersSMP-7.0.lib
vtkFiltersSources-7.0.lib
vtkFiltersStatistics-7.0.lib
vtkFiltersTexture-7.0.lib
vtkFiltersVerdict-7.0.lib
vtkfreetype-7.0.lib
vtkGeovisCore-7.0.lib
vtkglew-7.0.lib
vtkGUISupportQt-7.0.lib
vtkGUISupportQtSQL-7.0.lib
vtkhdf5-7.0.lib
vtkhdf5_hl-7.0.lib
vtkImagingColor-7.0.lib
vtkImagingCore-7.0.lib
vtkImagingFourier-7.0.lib
vtkImagingGeneral-7.0.lib
vtkImagingHybrid-7.0.lib
vtkImagingMath-7.0.lib
vtkImagingMorphological-7.0.lib
vtkImagingSources-7.0.lib
vtkImagingStatistics-7.0.lib
vtkImagingStencil-7.0.lib
vtkInfovisCore-7.0.lib
vtkInfovisLayout-7.0.lib
vtkInteractionImage-7.0.lib
vtkInteractionStyle-7.0.lib
vtkInteractionWidgets-7.0.lib
vtkIOAMR-7.0.lib
vtkIOCore-7.0.lib
vtkIOEnSight-7.0.lib
vtkIOExodus-7.0.lib
vtkIOExport-7.0.lib
vtkIOGeometry-7.0.lib
vtkIOImage-7.0.lib
vtkIOImport-7.0.lib
vtkIOInfovis-7.0.lib
vtkIOLegacy-7.0.lib
vtkIOLSDyna-7.0.lib
vtkIOMINC-7.0.lib
vtkIOMovie-7.0.lib
vtkIONetCDF-7.0.lib
vtkIOParallel-7.0.lib
vtkIOParallelXML-7.0.lib
vtkIOPLY-7.0.lib
vtkIOSQL-7.0.lib
vtkIOVideo-7.0.lib
vtkIOXML-7.0.lib
vtkIOXMLParser-7.0.lib
vtkjpeg-7.0.lib
vtkjsoncpp-7.0.lib
vtklibxml2-7.0.lib
vtkmetaio-7.0.lib
vtkNetCDF-7.0.lib
vtkNetCDF_cxx-7.0.lib
vtkoggtheora-7.0.lib
vtkParallelCore-7.0.lib
vtkpng-7.0.lib
vtkproj4-7.0.lib
vtkRenderingAnnotation-7.0.lib
vtkRenderingContext2D-7.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-7.0.lib
vtkRenderingCore-7.0.lib
vtkRenderingFreeType-7.0.lib
vtkRenderingImage-7.0.lib
vtkRenderingLabel-7.0.lib
vtkRenderingLOD-7.0.lib
vtkRenderingOpenGL2-7.0.lib
vtkRenderingQt-7.0.lib
vtkRenderingVolume-7.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-7.0.lib
vtksqlite-7.0.lib
vtksys-7.0.lib
vtktiff-7.0.lib
vtkverdict-7.0.lib
vtkViewsContext2D-7.0.lib
vtkViewsCore-7.0.lib
vtkViewsInfovis-7.0.lib
vtkViewsQt-7.0.lib
vtkzlib-7.0.lib

注意：再次强调这只是适用于Release x64版本，如果需要Debug版本的lib文件与之不同！这里不做过多介绍。

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写代码实现点云可视化：

打开UI文件，在QT设计界面进行如下设置：

然后将ui文件右键，单独进行编译，在工程目录下的GeneratedFiles文件夹出现一个对应的头文件，将此文件复制到上一层文件夹下。

主要代码如下（此处借鉴了别人的代码）：
在pclvisualizer.cpp中：

#include <QFileDialog>
#include <iostream>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include "pclvisualizer.h"
#include <QColorDialog>
#pragma execution_character_set("utf-8")
 
 
PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent)
	: QMainWindow(parent)
{
	ui.setupUi(this);
	//初始化
	initialVtkWidget();
	//连接信号和槽
 
	connect(ui.actionOpen, &QAction::triggered, this, &PCLVisualizer::onOpen);
	connect(ui.actionExit, &QAction::triggered, this, &PCLVisualizer::exit);
 
 
}
 
PCLVisualizer::~PCLVisualizer()
{
 
}
void PCLVisualizer::initialVtkWidget()
{
	cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
 
	ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
	ui.qvtkWidget->update();
}
 
 
//读取文本型和二进制型点云数据
void PCLVisualizer::onOpen()
{
	//只能打开PCD文件
	QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
		tr("Open PointCloud"), ".",
		tr("Open PCD files(*.pcd)"));
 
	if (!fileName.isEmpty())
	{
		std::string file_name = fileName.toStdString();
		//sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
		pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
		//pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
		Eigen::Vector4f origin;
		Eigen::Quaternionf orientation;
		int pcd_version;
		int data_type;
		unsigned int data_idx;
		int offset = 0;
		pcl::PCDReader rd;
		rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);
 
		if (data_type == 0)
		{
			pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
		}
		else if (data_type == 2)
		{
			pcl::PCDReader reader;
			reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
		}
 
		viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
		viewer->resetCamera();
		ui.qvtkWidget->update();
	}
}
void PCLVisualizer::exit()
{
	this->close();
}

在pclvisualizer.h中：

#ifndef PCLVISUALIZER_H
#define PCLVISUALIZER_H
 
#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
 
#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include "ui_pclvisualizer.h"
 
class PCLVisualizer : public QMainWindow
{
	Q_OBJECT
public:
	PCLVisualizer(QWidget *parent = 0);
	~PCLVisualizer();
 
private:
	Ui::PCLVisualizerClass ui;
	//Ui::PCLVisualizerClass ui;
	//点云数据存储
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
 
	//初始化vtk部件
	void initialVtkWidget();
 
	private slots:
	//创建打开槽
	void onOpen();
	void exit();
	//void setcolor();
};
 
#endif // PCLVISUALIZER_H

运行即可使用File菜单打开对应的PCD文件进行点云的可视化。

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总结：

这次能够配成功这一套的流程花费了我大概三天的时间，经历了很多次的失败，因为每个人的环境和需求都不太相同，导致我在其中发现了很多的问题，我也参考了很多人的文章，然后慢慢才摸索出一些门道，配置了一套属于自己的环境，有时候不要拘泥于一篇文章本身，多看看不同人的配置方法，自己进行查缺补漏，然后找到自己最需要的点，才是最重要的。
第一次在CSDN发表自己的文章可能看起来排版不是很工整，如果有什么问题大家可以留言，我会尽量进行解答，同时也希望一起学习这方面的小伙伴们能一起交流讨论。