PCL学习笔记（十一）-- 简单点云可视化PCLVisualizer

一、简介

  PCLVisualizer是CloudViewer的后端，但他在自己的线程中运行，若要使用PCLVisualizer类，必须调用函数，这样可以避免可视化并发的问题。但是，调用时一定要特别注意，以免发生代码混乱的情况，因为调用函数要从可视化线程中进行。

二、代码解析

  1）首先，声明使用的相关类的头文件：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

  2）下面的函数是作为回调函数，在主函数注册后只执行一次，函数具体实现对可视化对象背景颜色的设置，以及添加一个圆球几何体：

void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);//设置背景颜色
    pcl::PointXYZ o;//存储球心位置
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);//添加圆球几何对象
    std::cout << "i only run once" << std::endl;
    
}

  3）下面的函数同样作为回调函数，在主函数中注册后每帧显示都执行一次，函数具体实现在可视化对象中添加一个刷新显示字符串：

void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

  4）下面的函数是主函数，首先加载点云文件到点云对象，并初始化可是对象viewer，注册上面定义的回调函数，执行循环直到收到关闭viewer的消息退出程序：

int main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile ("maize.pcd", *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");    
    //showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
    viewer.showCloud(cloud);
    //该注册函数在可视化时只调用一次
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
    //该注册函数在渲染输出时每次都调用
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    //在此处可以添加其他处理
    user_data++;
    }
    return 0;
}

  5）注意：如果在主程序中采用以下函数对点云进行初始化，会出现报错：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

  原因是加载的点云数据只包含XYZ坐标并不包含RGBA的数据。

  6）整体代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)						//回调函数，在主函数执行完调用一次
{
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);										//初始化点云颜色，以及显示一个圆球
	pcl::PointXYZ o;
	o.x = 1.0;
	o.y = 0;
	o.z = 0;
	viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
	std::cout << "i only run once" << std::endl;
}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)						//回调函数，在主函数注册完后每帧显示都会执行一次
{
	static unsigned count = 0;														//显示一个字符串
	std::stringstream ss;
	ss<<"Once per viewer loop: "<< count++;
	viewer.removeShape("text", 0);
	viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);
	//FIXME: possible race condition here:
	user_data++;
}

int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd", *cloud);
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud Viewer");
	viewer.showCloud(cloud);														//showcloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);								//注册函数在可视化时只调用一次
	viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);									//注册函数在渲染输出时每次都调用
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		user_data++;
	}
	return(0);

}

三、编译结果