2021.1.17-Robocup 2D学习日志

环境平台

比赛平台server和monitor

比赛平台包括两个主要程序soccerserver和soccermonitor。Soccerserver作为一个服务器程序模拟所有球员、球的移动、球员通信以及根据比赛规则控制比赛进程。Soccermonitor功能是将从Soccerserver中获得的信息显示到一个虚拟场地上，并且可以开多个Soccermonitor链接到Soccerserver上。
Soccermonitor相当于一台显示器，通过端口号6000与server链接，目前官方提供了两种monitor:rcssmonitor和rcssmonitor_classic。
Soccerserver由球场仿真模块、裁判模块和消息板模块三个部分组成。
球场仿真模块计算场上对象的移动，检测他们之间的碰撞。因为球场上的对象(如22名球员、球)都有大小、位置、速度、加速度等属性，因此仿真模块要实时计算各个对象的状态，每个周期(默认100ms)都要进行更新。
裁判模块用于根据规则控制比赛进程，由于仿真比赛环境具有动态、实时、不确定性、多主体对抗等特点，因此需要裁判进行判决一些形式(如进球、界外球、越位等)。
消息板模块负责客户端之间的通信，每个客户端通过使用基于UDP/IP协议的socket来与server(Soccerserver)进行全双工通信。通过socket，client可以发送命令控制球员，也可以接收球员的感知信息。
Soccerserver采用离散化模式运行，即所有程序运行都是在仿真周期simulatior_step(缺省为100ms)结束前，server收集所有球员程序的行为请求，并在每个周期末尾才统一更新场上信息。每个周期只能发送一条独立信息。

球员客户端client

每队球员有12个，包括1守门员、10球员、1教练。
一个球员client通过udp链接到server上，发送命令来控制球员的行为(如踢球、转身、跑动等)，随后server处理这些命令请求，并相应地更新场上的比赛状态，此外server向client提供这名球员的感知信息(比如视觉信息、球员自身状态)，球员必须在一个仿真周期内作出决策并将及时将请求发送给server。
球员之间进行通信通过say和hear命令实现，say命令有一定的范围限制，并且频率不能过高。
每个球员有体力值，体力值随跑动衰减，每个周期可以自动恢复一些。

coach不直接参与踢球，但是他可以获得更多的信息，并通过发送给教练coach，从而帮助其他球员比赛。教练分为offline和online两种，在线教练可以在正规比赛中使用，他在比赛过程中获得全局无噪信息，可以进行高层次的分析，通过某些方式给场上球员提供更多信息和建议；offline coach也称为trainer，他比online coach更多控制比赛的能力，不能在正式比赛中使用，主要用于球队程序额训练、调试。使用offline coach可以改变比赛状态、给球员广播各种信息、移动球和球员到任何位置，并可以赋予他们一定的速度和方向等，这些在进行球员程序的自动学习和自动管理比赛起到重要作用。

比赛规则

自动裁判

中场开球kick-off

进球goal

守门员发球goalie free kick

出界out of field

越位offside

回传 backpasses

发球违例free kick fault

扑球违例catch fault

球员清除 player clearance

比赛状态控制play-mode control

半场half-time和中场time-up

人为干预

故意包围球

故意使用过多的球员堵住球门

在限定周期内没有让球投入比赛

故意挡住其他球员的移动

守门员滥发catch指令

大量消息堵塞比赛平台的通讯信道

不适当的行为

基本的资料

world_model
World_model 即世界模型
作用：可以获取球场上的各种信息（例如：球的位置以及速度，球员的位置以及速度（包括我方球员以及对方球员），球员的体力值之类的，所有的基本信息都可以从世界模型里面获取）
代码中的使用：
const WorldModel & wm = agent->world();
获取球员的体力值 wm.self().stamina();
还有许多其他的作用，代码中都有体现
代码中的变量的含义基本可以通过其命名推断出来（这是一种比较好的变量的命名习惯）
代码框架相关的资料
第一部分：各个模块代码的作用
（可以从代码文件的命名来判断代码的作用）
高层中代码分为两种类型主要为 bhv开头 以及 role开头的
两种区别之处：
Bhv开头的是 高层中比较基础类型的代码
Role开头的是 比bhv要高层点的代码 bhv有时被role调用
但是两者的关系并不绝对。
两种代码的简介
Bhv开头的
一些例子
bhv_basic_move.cpp bhv_basic_move.h 基本跑位
bhv_attackers_move.cpp bhv_attackers_move.h 进攻性质的跑位
bhv_goalie_basic_move.cpp bhv_goalie_basic_move.h 守门员的基本跑位
bhv_set_play_kick_off.cpp bhv_set_play_kick_off.h 开球时候的动作（bhv_set开头主要是在不同比赛模式下面的行为，比如自由球，我方开球等。具体作用看文件名就行）
role开头的
role主要实现的是不同角色的行为动作（11个球员被分为不同的角色）
role_center_back.cpp role_center_back.h （后卫） 2号以及3号的代码
role_center_forward.cpp role_center_forward.h (前锋) 11号的代码
role_offensive_half.cpp role_offensive_half.h 7号以及8号的代码
role_defensive_half.cpp role_defensive_half.h 6号的代码
role_side_back.cpp role_side_back.h(边后卫) 4号以及5号的代码
role_side_forward.cpp role_side_forward.h(边前卫) 9号以及10号的代码

role开头的代码除了上述的代码之外还有后缀是move,根据名字就知道是控制跑位的，不同角色会有不同的跑位，前缀用来区别是哪一个角色的跑位。

第二部分：主要是讲明各个模块的组织关系，即每个球员的代码的架构关系
（以11号球员为例子，其他的类似）

球场区域的划分见之前发的培训资料。

第三部分：一些建议
1.推荐看的代码（当然全部看会更好）
Bhv开头里面的大部分代码（文档所列出的例子是基础）
Role里面至少要看一个前场球员以及一个后场球员
2.代码目前的是比较成熟的了，所以要会从已知的代码中来学习以及借鉴编程一些思想。所以要多看代码。
3.修改代码的时候首先要明确求改的目的，比如要修改11号球员在中场附近的跑位，
然后定位到相关代码的的位置，仔细的去理解之前的代码，然后进行改进。不要盲目的修改，改完也不清楚如何判断修改的质量