驱动步进电机 hal库 stm32

硬件

f4系列单片机，驱动器，12v电源

配置

记得写入回调函数

代码

原理很简单，就是步进电机每收到一个脉冲，就会旋转多少角度，所以只需要让CCR（比较值）一直增大，然后定时器计数值到达了比较值，反转电平，再增加比较值。

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	
	
	__IO uint16_t count;
		count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
}

主函数先打开定时器的相关通道

	HAL_TIM_Base_Start(&htim1);
	HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//启动比较输出使能中

计算

比如我代码里Toggle_Pulse = 500；
那么，周期=1000微妙，频率就是1000.