STM32CubeMX和HAL库踩坑记——定时器输出比较模式多路同时启动异常

同一个定时器输出比较模式多路同时启动异常解决方法

问题出现

之前使用输出比较模式控制步进电机加减速，当多个步进电机同时运行的时候会出现第二个电机无法运行的情况。多次测试，如果第一个电机运动结束再启动第二个电机，那么两个电机都可以正常运动；若在第一个启动后再启动第二个则第二个电机不能运动。

问题debug

经过调试器的调试，发现启动完第一个电机后定时器状态会变成忙碌，如图所示。

所以HAL库会自动将定时器置忙碌状态，所以在电机1未完成工作再启动第二个电机就会检测到该定时器忙碌，当然，这是两个电机使用一个定时器的不同输出通道才会发生的情况。

解决方法

其实解决这一方法也很简单，第一种方法，修改库函数，将return HAL_BUSY屏蔽或者将htim->State = HAL_TIM_STATE_BUSY;屏蔽，但是这样做再下次修改CubeMX的时候生成工程依旧会出现这个问题，改来改去非常麻烦，所以用第二种方法。
第二种方法就是在运行完这个函数之后手动修改htim->State的值，例如我这里使用定时器1，所以应该这么修改。