STM32CubeMX Hal库 步进电机驱动 [ULN2003驱动器] 阻塞模式和非阻塞模式[中断模式]

吐槽一下，今天准备使用ULN2003来驱动步进电机，我用的stm32cubemx ，但是呢csdn上居然找不到我满意的（写的五花八门），emmm，没办法自己写一个吧。

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前言

使用的是ULN2003驱动器，这个驱动起来很简单，只要给四个引脚不同顺序的高电平就能使步进电机转动，本文分为阻塞式和非阻塞式，也就是一个必须在主循环中一直等着，这样会影响其他程序的运行，一种是非阻塞式，我们把他放在中断里面跑，这样就能不影响主程序运行的情况下运行电机了。

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一、阻塞模式

阻塞模式很简单，只要在主循环里面进行循环即可

1.1 cubemx配置

在cubemx里面只需要设置这四个引脚就可以了

1.2 代码编写

bujin.c文件

#include "bujin.h"

void stepper(uint8_t dir,int speed)
{
	if(dir == Pos)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(speed);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(speed);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(speed);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(speed);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
	}
	else
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(speed);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(speed);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(speed);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(speed);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
	}
}

bujin.h

在bujin.h中写
#ifndef __BUJIN_H
#define __BUJIN_H
#include "main.h"
enum dir{Pos,Neg};
void stepper(uint8_t dir,int speed);
#endif

很简单就是这样，就结束了
只要在主函数中调用就行了。
搞不懂为什么有的那个罗里吧嗦的。。。。。。

这里的5就是延时的时间，这个越小电机转的越快。反之就慢，但是不能小，当这个值过小的时候电机丢步！！！！
你要是用标准库的话就需要自己配置gpio口就行。

二、非阻塞式（中断模式）

中断模式，那什么来触发中断，由于控制的是电机，上面阻塞式的时候可以看到，每次设置完成以后都有一个延时，那么很好理解，要是在那段延时的时候我在敢其他事情（其他函数），当时间到了以后我再来驱动下一个gpio口就行了！

2.1 cubemx配置

我开启的是定时器6，我只要勾选activated就行，然后你把预分配和arr的值设置成我这样就行。

要是你的不是activated.那就应该是这个。

然后=设置完成了，还需要开启中断哈。

2.2 代码编写

在bujin.c中写

#include "bujin.h"

int steep_dir__=0;

void stepper_(uint8_t dir)
{
	static int pos_=0;
	static int Neg_=0;
	if(dir == Pos)
	{
		if(pos_==0)
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
		else if(pos_==1)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);

			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
		}
		else if(pos_==2)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
		}
		
		else if(pos_==3)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
		}
		else if(pos_==4)
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
		
		pos_++;
		if(pos_==5)
		{
			pos_=0;
		}
	}
	else
	{
		if(Neg_==0)
		
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
		
		else if(Neg_==1)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
		}
		else if(Neg_==2)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
		}
		else if(Neg_==3)
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
		}
		else if(Neg_==4)
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
		
		Neg_++;
		if(Neg_==5)
		{
			Neg_=0;
		}
	}
}

代码很烂emm但是能用，后面会改进一下，这里要注意，这个比较难完成快速的反复转动。要是介意的话不要用！

在bujin.h中写

#ifndef __BUJIN_H
#define __BUJIN_H
#include "main.h"
extern int steep_dir__;
enum dir{Pos,Neg};
void stepper_(uint8_t dir);
#endif

在it.c中写

void TIM6_IRQHandler(void)//要找到自己开的定时器中断时哪个！
{
  /* USER CODE BEGIN TIM6_IRQn 0 */
  /* USER CODE END TIM6_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim6);
  /* USER CODE BEGIN TIM6_IRQn 1 */
	stepper_(steep_dir__);//直接在这里调用就行
  /* USER CODE END TIM6_IRQn 1 */
}

主函数
这是控制方向的

steep_dir__=1;//逆时针
steep_dir__=0;//顺时针

这是控制速度的

	__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim6,2000);//2000为快
	__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim6,5000);//5000为慢

这是开启和关闭

	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);//这个是开启步进电机
	HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6); //这个是关闭步进电机

这是一个简单实现正反转的代码。这些要在主循环之前调用

总结

代码仅限于能用，我是小白，大佬勿喷！！！