吐槽一下,今天准备使用ULN2003来驱动步进电机,我用的stm32cubemx ,但是呢csdn上居然找不到我满意的(写的五花八门),emmm,没办法自己写一个吧。
前言
使用的是ULN2003驱动器,这个驱动起来很简单,只要给四个引脚不同顺序的高电平就能使步进电机转动,本文分为阻塞式和非阻塞式,也就是一个必须在主循环中一直等着,这样会影响其他程序的运行,一种是非阻塞式,我们把他放在中断里面跑,这样就能不影响主程序运行的情况下运行电机了。
一、阻塞模式
阻塞模式很简单,只要在主循环里面进行循环即可
1.1 cubemx配置
在cubemx里面只需要设置这四个引脚就可以了
1.2 代码编写
bujin.c文件
#include "bujin.h"
void stepper(uint8_t dir,int speed)
{
if(dir == Pos)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(speed);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(speed);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(speed);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(speed);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
}
else
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(speed);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(speed);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(speed);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay(speed);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
}
}
bujin.h
在bujin.h中写
#ifndef __BUJIN_H
#define __BUJIN_H
#include "main.h"
enum dir{Pos,Neg};
void stepper(uint8_t dir,int speed);
#endif
很简单就是这样,就结束了
只要在主函数中调用就行了。
搞不懂为什么有的那个罗里吧嗦的。。。。。。
这里的5就是延时的时间,这个越小电机转的越快。反之就慢,但是不能小,当这个值过小的时候电机丢步!!!!
你要是用标准库的话就需要自己配置gpio口就行。
二、非阻塞式(中断模式)
中断模式,那什么来触发中断,由于控制的是电机,上面阻塞式的时候可以看到,每次设置完成以后都有一个延时,那么很好理解,要是在那段延时的时候我在敢其他事情(其他函数),当时间到了以后我再来驱动下一个gpio口就行了!
2.1 cubemx配置
我开启的是定时器6,我只要勾选activated就行,然后你把预分配和arr的值设置成我这样就行。
要是你的不是activated.那就应该是这个。
然后=设置完成了,还需要开启中断哈。
2.2 代码编写
在bujin.c中写
#include "bujin.h"
int steep_dir__=0;
void stepper_(uint8_t dir)
{
static int pos_=0;
static int Neg_=0;
if(dir == Pos)
{
if(pos_==0)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
else if(pos_==1)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
}
else if(pos_==2)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
}
else if(pos_==3)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
}
else if(pos_==4)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
pos_++;
if(pos_==5)
{
pos_=0;
}
}
else
{
if(Neg_==0)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);
else if(Neg_==1)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
}
else if(Neg_==2)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
}
else if(Neg_==3)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET);
}
else if(Neg_==4)
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
Neg_++;
if(Neg_==5)
{
Neg_=0;
}
}
}
代码很烂emm但是能用,后面会改进一下,这里要注意,这个比较难完成快速的反复转动。要是介意的话不要用!
在bujin.h中写
#ifndef __BUJIN_H
#define __BUJIN_H
#include "main.h"
extern int steep_dir__;
enum dir{Pos,Neg};
void stepper_(uint8_t dir);
#endif
在it.c中写
void TIM6_IRQHandler(void)//要找到自己开的定时器中断时哪个!
{
/* USER CODE BEGIN TIM6_IRQn 0 */
/* USER CODE END TIM6_IRQn 0 */
HAL_TIM_IRQHandler(&htim6);
/* USER CODE BEGIN TIM6_IRQn 1 */
stepper_(steep_dir__);//直接在这里调用就行
/* USER CODE END TIM6_IRQn 1 */
}
主函数
这是控制方向的
steep_dir__=1;//逆时针
steep_dir__=0;//顺时针
这是控制速度的
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim6,2000);//2000为快
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim6,5000);//5000为慢
这是开启和关闭
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);//这个是开启步进电机
HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6); //这个是关闭步进电机
这是一个简单实现正反转的代码。这些要在主循环之前调用
总结
代码仅限于能用,我是小白,大佬勿喷!!!