两台设备进行时间戳同步

最新推荐文章于 2025-03-06 16:16:03 发布

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最新推荐文章于 2025-03-06 16:16:03 发布 · 1k 阅读

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每一个优秀的人的背后都有一段沉默的时光，那是付出很多努力却不一定有结果的日子，我们把它叫做扎根。

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以下是在两台机器上配置 NTP 的简要步骤：
在两台机器上安装 NTP：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ntp

配置 NTP 服务器：
在机器A上，将其配置为 NTP 服务器，以使其时间成为网络内的时间基准。

编辑 NTP 配置文件：

sudo nano /etc/ntp.conf

将服务器配置为 NTP 服务器。找到以下行并将其注释掉（在行前添加 #）：

arduino

# pool <server> iburst

然后添加以下行：

server 127.127.1.0 iburst
fudge 127.127.1.0 stratum 10

启动 NTP 服务器：

sudo service ntp start

配置 NTP 客户端：
在机器B上，将其配置为 NTP 客户端，以与机器A同步时间。

编辑 NTP 配置文件：

sudo nano /etc/ntp.conf

找到以下行并注释掉（在行前添加 #）：

pool <server> iburst

然后添加以下行，将 <machineA_IP> 替换为机器A的 IP 地址：

server <machineA_IP> iburst

启动 NTP 客户端：

sudo service ntp start

完成以上步骤后，NTP 将帮助你在两台机器之间同步系统时间。然后，你可以在两台机器上使用 ROS 2 的时间同步功能，如 TimeSynchronizer，来确保时间戳的正确同步。请确保机器A和机器B在同一网络内，并且可以相互访问和通信。

在 ROS 2 中，你可以使用 ROS 2 的时间同步功能来确保两台机器上的时间戳保持同步。ROS 2提供了一个名为TimeSynchronizer的工具，它可以帮助你同步两个话题的时间戳。以下是在两台机器之间同步时间戳的步骤：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <geometry_msgs/msg/transform_stamped.hpp>
#include <tf2_ros/transform_broadcaster.h>

int main(int argc,