「基于动态规划的路径与速度规划——以Apollo的DP算法为参考并附带CPP代码实现」

最新推荐文章于 2024-07-23 22:06:37 发布
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文章标签： 算法 动态规划
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本文详细介绍了动态规划在自动驾驶领域的路径规划和速度规划中的应用，以Apollo为例，展示了如何通过分解问题、考虑车辆动力学和交通规则来实现高效安全的路径与速度决策。链接提供了cpp代码实现。
摘要由CSDN通过智能技术生成

基于动态规划的路径规划和速度规划
参考apollo 的dp路径规划和速度规划
更新:增加cpp代码实现

ID:4675673547153229

autorobot


基于动态规划的路径规划和速度规划

在自动驾驶领域，路径规划和速度规划是关键的技术之一。而其中一种被广泛应用的算法就是基于动态规划的路径规划和速度规划。

动态规划是一种通过将问题划分成子问题并分别求解，最终得到全局最优解的方法。在路径规划和速度规划中，动态规划算法能够有效地解决路径规划和速度规划问题。

以Apollo的dp路径规划和速度规划算法为例，可以详细介绍动态规划在路径规划和速度规划中的应用。Apollo的dp路径规划和速度规划算法结合了车辆动力学和交通规则，能够为自动驾驶车辆提供安全、高效的路径规划和速度规划。

在路径规划中，动态规划算法通过将整个路径规划问题划分成多个子问题，从而降低了问题的复杂度。它通过定义状态、状态转移方程和目标函数，通过递推计算得到全局最优解的路径。动态规划算法能够在考虑车辆动力学和交通规则的基础上，进行路径规划，以达到高效而安全的行驶。

在速度规划中，动态规划算法同样起到了关键的作用。通过将速度规划问题划分成多个子问题，动态规划算法可以根据车辆的当前状态和目标状态，计算出全局最优的速度规划。动态规划算法考虑了车辆的动力学特性和交通规则，能够在保证安全的前提下，实现高效的速度规划。

除了路径规划和速度规划，动态规划在自动驾驶领域还有很多其他的应用。比如在决策算法中，动态规划可以用来进行驾驶决策，以实现高效、安全的驾驶。通过将整个驾驶决策问题划分成多个子问题，动态规划算法可以根据当前的交通环境和车辆状态，计算出全局最优的驾驶决策，以实现安全、高效的驾驶。

综上所述，基于动态规划的路径规划和速度规划是自动驾驶领域中关键的技术之一。通过将问题划分成子问题，并分别求解，动态规划算法可以高效地实

以上相关代码,程序地址：http://coupd.cn/673547153229.html

CFgTNyMgDA
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基于动态规划的路径规划和速度规划参考apollo 的dp路径规划和速度规划
kWVFXgIPo的博客
01-18 673
首先，我们将介绍动态规划的基本原理和算法流程，然后深入解读Apollo项目中的路径规划和速度规划模块的设计与实现。未来，我们可以进一步研究动态规划算法的优化和扩展，探索更加高效和灵活的路径规划和速度规划算法，为自动驾驶技术的进一步发展做出贡献。Apollo中的速度规划模块 在Apollo中，速度规划模块与路径规划模块相互配合，共同为自动驾驶车辆的速度计划提供支持。在路径规划和速度规划中，我们可以将驾驶车辆的行驶过程划分为一系列离散的状态，然后使用动态规划算法来求解最优路径和速度。
自动驾驶（八十三）---------Apollo之规划模块
zhouyy858
10-24 3015
规划是自动驾驶的重心，所有模块都是围绕规划而存在的，之前的模块以及介绍了很多这方面的内容，首先一起回顾一下： 1. 初探：内容包含：带约束的多项式拟合算法、贝赛尔曲线、三次样条插值公式。 2.再论：内容包含：A*算法、行为规划介绍、有限分层状态机。 3. 三顾：内容包含：主要介绍apollo的ppt 4. 四解：内容包含：基于优化的三次样条 5. 五阶：内容包含：LatticePlan的轨迹规划 以上种...
Planning-Apollo速度决策规划
mpt0816的博客
12-18 7564
Apollo采用路径规划和速度规划解耦的方式，先进行路径规划，在得到的规划路径上再进行速度规划。利用ST Graph，将障碍物、限速等投影在ST图上，利用全局搜索方法DP算法得到决策，在利用最优化方法进行速度规划。 1. 算法原理 百度已经将算法原理发表在论文《Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constraints for In-lane Driving Scenario
关于dp动态规划
diwanglin的博客
12-08 151
关于dp动态规划 众所周知动态规划是一个很大的分类，所能使用的范围也非常的广，所以在这里我就简单帮助大家入门一下。 首先什么是动态规划： 我所理解的动态规划就是把一个问题划分成相对简单的子问题去求解，所以它常常被用来解决重叠子问题和最优子结构性质的问题。 同样，因为对于相似的子问题我只需要解决一次，并记忆下来，就可以对其他类似的问题直接求解，所以时间复杂度也很低。 关于最优子结构：就是所求问题的最优解就是子问题的最优解。 下面借鉴一下其他优秀的博客对dp算法的理解： DP在算法上的形式是什么？ 有两种，一种
Apollo自动驾驶planning纵向速度规划之DP详解
weixin_39199083的博客
12-17 2053
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04-19 1203
速度规划，有点难！
DP动态规划（入门，以滑雪为例）
wayne_got的博客
01-27 376
DP动态规划（入门，好像没入） 能用动态规划解决的问题的特点 1> 问题具有最优子结构性质： 如果问题的最优解所包含的子问题的解也是最优的，我们就称该问题具有最优子结构性质 2>无后效性 当前的若干个状态值一但确定，则此后过程的演变就之和这若干个状态的值有关，和之前是采取哪种手段或经过那条路径演变到当前的这个若干个状态， 没有关系。 2>子问题可重叠性 序偶求解的问题太可是做若干个重叠子问题的逐层递进，每个子问题的求解过程都构成一个阶段 解题思路 1>找子问题 2>确定状态 3
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10-02
压缩包中的“Baidu Apollo EM Motion Planner.pdf”很可能是详细介绍这个路径规划算法的文档，涵盖了理论背景、实现细节、性能评估等内容。深入阅读这份文档将有助于更全面地理解百度Apollo在自动驾驶决策上的技术...
T型速度规划曲线
12-03
自己写的一个简单的T型速度规划m文件。需要给定最大的加速度、运行时间、开始角度 、结束角度。
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dp动态规划（持续连载）
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12-02 4230
两个leetcode上的经典题带你快速入门动态规划的路径问题！！
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先看该篇，这里沿用了里面的变量。
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next[i] 就是使子串 s[0…i] 有最长相等前后缀的前缀的最后一位的下标。总体来说解next数组和模板串匹配的过程很相似，触类旁通。
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根据提供的引用内容，我找到了两种与梯级水库动态规划调度相关的Python代码实现。请参考以下两种方法： 方法一：基于粒子群算法的梯级水火电力优化调度研究[^1] ```python # 导入所需的库 import numpy as np # 定义粒子群算法类 class PSO: def __init__(self, n, dim, max_iter): self.n = n # 粒子数量 self.dim = dim # 粒子维度 self.max_iter = max_iter # 最大迭代次数 self.c1 = 2 # 学习因子1 self.c2 = 2 # 学习因子2 self.w = 0.8 # 惯性权重 self.X = np.random.uniform(0, 1, (n, dim)) # 粒子位置 self.V = np.random.uniform(0, 1, (n, dim)) # 粒子速度 self.pbest = self.X.copy() # 个体最优位置 self.gbest = self.pbest[np.argmax(self.fitness(self.pbest))] # 全局最优位置 # 适应度函数 def fitness(self, X): return np.sum(X, axis=1) # 更新粒子位置和速度 def update(self): for i in range(self.n): r1 = np.random.uniform(0, 1, self.dim) r2 = np.random.uniform(0, 1, self.dim) self.V[i] = self.w * self.V[i] + self.c1 * r1 * (self.pbest[i] - self.X[i]) + self.c2 * r2 * (self.gbest - self.X[i]) self.X[i] = self.X[i] + self.V[i] self.X[i] = np.clip(self.X[i], 0, 1) if self.fitness(self.X[i]) > self.fitness(self.pbest[i]): self.pbest[i] = self.X[i] if self.fitness(self.pbest[i]) > self.fitness(self.gbest): self.gbest = self.pbest[i] # 粒子群算法主函数 def optimize(self): for _ in range(self.max_iter): self.update() return self.gbest # 示例调用 pso = PSO(n=10, dim=5, max_iter=100) gbest = pso.optimize() print("最优解：", gbest) ``` 方法二：基于动态规划的水库优化调度[^2] ```python # 导入所需的库 import numpy as np # 定义动态规划函数 def dynamic_programming(V, C, R): n = len(V) # 阶段数 m = len(V[0]) # 状态数 dp = np.zeros((n, m)) # 动态规划表 path = np.zeros((n, m), dtype=int) # 最优路径表 # 初始化第一阶段 for i in range(m): dp[0][i] = V[0][i] # 动态规划过程 for i in range(1, n): for j in range(m): max_value = -np.inf max_index = -1 for k in range(m): value = dp[i-1][k] + C[i][j] - R[i][j][k] if value > max_value: max_value = value max_index = k dp[i][j] = max_value path[i][j] = max_index # 回溯最优路径 optimal_path = [] optimal_path.append(np.argmax(dp[-1])) for i in range(n-1, 0, -1): optimal_path.append(path[i][optimal_path[-1]]) return dp[-1][-1], optimal_path[::-1] # 示例调用 V = [[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]] # 状态变量 C = [[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]] # 成本 R = [[[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]], [[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]], [[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9]]] # 收益 max_value, optimal_path = dynamic_programming(V, C, R) print("最大值：", max_value) print("最优路径：", optimal_path) ```
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