「基于动态规划的路径与速度规划——以Apollo的DP算法为参考并附带CPP代码实现」

最新推荐文章于 2024-05-27 08:50:46 发布
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文章标签： 算法 动态规划
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本文详细介绍了动态规划在自动驾驶领域的路径规划和速度规划中的应用，以Apollo为例，展示了如何通过分解问题、考虑车辆动力学和交通规则来实现高效安全的路径与速度决策。链接提供了cpp代码实现。
摘要由CSDN通过智能技术生成

基于动态规划的路径规划和速度规划
参考apollo 的dp路径规划和速度规划
更新:增加cpp代码实现

ID:4675673547153229

autorobot


基于动态规划的路径规划和速度规划

在自动驾驶领域，路径规划和速度规划是关键的技术之一。而其中一种被广泛应用的算法就是基于动态规划的路径规划和速度规划。

动态规划是一种通过将问题划分成子问题并分别求解，最终得到全局最优解的方法。在路径规划和速度规划中，动态规划算法能够有效地解决路径规划和速度规划问题。

以Apollo的dp路径规划和速度规划算法为例，可以详细介绍动态规划在路径规划和速度规划中的应用。Apollo的dp路径规划和速度规划算法结合了车辆动力学和交通规则，能够为自动驾驶车辆提供安全、高效的路径规划和速度规划。

在路径规划中，动态规划算法通过将整个路径规划问题划分成多个子问题，从而降低了问题的复杂度。它通过定义状态、状态转移方程和目标函数，通过递推计算得到全局最优解的路径。动态规划算法能够在考虑车辆动力学和交通规则的基础上，进行路径规划，以达到高效而安全的行驶。

在速度规划中，动态规划算法同样起到了关键的作用。通过将速度规划问题划分成多个子问题，动态规划算法可以根据车辆的当前状态和目标状态，计算出全局最优的速度规划。动态规划算法考虑了车辆的动力学特性和交通规则，能够在保证安全的前提下，实现高效的速度规划。

除了路径规划和速度规划，动态规划在自动驾驶领域还有很多其他的应用。比如在决策算法中，动态规划可以用来进行驾驶决策，以实现高效、安全的驾驶。通过将整个驾驶决策问题划分成多个子问题，动态规划算法可以根据当前的交通环境和车辆状态，计算出全局最优的驾驶决策，以实现安全、高效的驾驶。

综上所述，基于动态规划的路径规划和速度规划是自动驾驶领域中关键的技术之一。通过将问题划分成子问题，并分别求解，动态规划算法可以高效地实

以上相关代码,程序地址：http://coupd.cn/673547153229.html

CFgTNyMgDA
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return false; } const auto& reference_line_info = reference_line_infos_.front(); std::vector<ReferencePoint> ref_points; if (!CreateReferenceLineInfo(hdmap_vec.front(), reference_line_info, &ref_points)) { AERROR << "Failed to create reference line from routing"; return false; } // Smooth reference line Spline2d smoothed_ref_line; std::vector<double> s_refs; std::vector<double> l_refs; std::vector<double> headings; std::vector<double> kappas; std::vector<double> dkappas; if (!SmoothReferenceLine(ref_points, &smoothed_ref_line, &s_refs, &l_refs, &headings, &kappas, &dkappas)) { AERROR << "Failed to smooth reference line"; return false; } reference_line_info.SetTrajectory(&smoothed_ref_line); reference_line_info.SetReferenceLine(&ref_points); // set origin point if (!reference_line_info.SLToXY(s_refs.front(), 0.0, &origin_point_)) { AERROR << "Failed to get origin point on reference line"; return false; } return true; } ``` 在路线规划阶段中，Apollo Planning决策规划算法首先获取当前行驶路线和高精度地图数据。然后根据行驶路线和地图数据构建参考线，对参考线进行平滑处理，得到平滑后的参考线。此时我们可以得到平滑后的参考线的位置、方向和曲率等信息，这些信息将作为后面的运动和决策规划的输入。 2. 运动规划 ```c++ bool Planning::PlanOnPrediction() { PredictionObstacles prediction_obstacles; if (!GetPrediction(&prediction_obstacles)) { AERROR << "Prediction failed"; return false; } std::vector<Obstacle> obstacles; if (!BuildObstacle(prediction_obstacles, &obstacles)) { AERROR << "Unable to build obstacle"; return false; } const auto& reference_line_info = reference_line_infos_.front(); const auto& reference_line = reference_line_info.reference_line(); SpeedData speed_data; Cruiser::PlanningTarget planning_target; Status status = cruiser_->Plan(reference_line_info, obstacles, 0.0, reference_line.Length(), &speed_data, &planning_target); if (status != Status::OK()) { AERROR << "Failed to plan path with status: " << status; return false; } RecordDebugInfo(reference_line_info, obstacles, speed_data); return true; } ``` 运动规划主要用于生成车辆在参考线上的运行轨迹。在运动规划阶段，Apollo Planning决策规划算法首先获取预测障碍物信息，将预测的障碍物转化为Obstacle对象。然后根据当前平滑后的参考线、障碍物等信息进行运动规划。运动规划的目标是生成符合规划目标的速度曲线。最后，Apollo Planning决策规划算法记录调试信息，以便后续分析调试。 3. 决策规划 ```c++ bool Planning::MakeDecision() { const auto& reference_line_info = reference_line_infos_.front(); const auto& reference_line = reference_line_info.reference_line(); std::vector<const Obstacle*> obstacles; if (!Obstacle::CreateObstacleRegions(FLAGS_max_distance_obstacle, reference_line_info, &obstacles)) { AERROR << "Failed to create obstacle regions"; return false; } for (auto obstacle_ptr : obstacles) { const auto& obstacle = *obstacle_ptr; if (obstacle.IsVirtual()) { continue; } if (obstacle.IsStatic()) { continue; } if (obstacle.type() == PerceptionObstacle::BICYCLE || obstacle.type() == PerceptionObstacle::PEDESTRIAN) { continue; } const auto& nearest_path_point = obstacle.nearest_point(); const SLPoint obstacle_sl = reference_line_info.xy_to_sl(nearest_path_point); if (obstacle_sl.s() < -FLAGS_max_distance_obstacle || obstacle_sl.s() > reference_line.Length() + FLAGS_max_distance_obstacle) { continue; } ObjectDecisionType decision; decision.mutable_avoid(); decision.mutable_avoid()->set_distance_s(-obstacle_sl.s()); reference_line_info.AddCost(&obstacle, &decision); } std::vector<ObjectDecisionType> decisions; if (!traffic_rule_manager_.ApplyRule(reference_line_info, &decisions)) { AERROR << "Failed to apply traffic rule manager"; return false; } reference_line_info.SetDecision(decisions); return true; } ``` 决策规划是基于当前环境信息和规划的路径等输入信息，实时生成控制命令的过程。在Apollo Planning决策规划算法中，决策规划阶段根据当前参考线、障碍物等信息生成决策。该算法根据不同的规则和策略，生成不同的控制命令，以保证车辆安全、有效地运行。 综上，Apollo Planning决策规划算法是自动驾驶系统中重要的规划算法之一，它通过路线规划、运动规划和决策规划三个步骤，实现了安全、有效和符合路况的路径规划，为自动驾驶车辆的控制提供了重要的支持。 ### 回答3： Apollo Planning（阿波罗规划）是百度自动驾驶平台Apollo中的一种决策规划算法，主要用于规划车辆的驾驶行为。该算法基于深度强化学习，使用了运动学模型和环境感知技术，可以根据车辆当前位置和目的地，生成一条最优的行驶路径，包括车辆的控制指令和行驶速度等。 该算法的核心技术是深度强化学习，它通过对驾驶过程进行大量的仿真，让计算机通过自我学习得到驾驶规则，使车辆能够根据不同的场景做出最优的决策。具体而言，算法先通过神经网络生成一系列潜在的行动策略，然后通过与环境进行交互、执行行动并接收环境反馈来评估每个策略的优劣，最终选取最优策略进行执行。 在实现上，Apollo Planning算法主要由四个模块构成：感知模块、规划模块、执行模块和控制模块。感知模块主要用于获取车辆周围环境的信息，包括车辆位置、速度、道路情况、交通灯等；规划模块根据感知模块提供的信息和车辆的目的地，生成一条最优的行驶路径；执行模块则根据规划模块生成的路径信息，实现车辆的自主驾驶；控制模块则根据执行模块生成的控制指令，控制车辆的加速、刹车、转向等行为。 在算法实现上，Apollo Planning采用了C++编程语言，结合ROS框架实现各模块之间的数据交互和代码复用，保证了算法的高效性和可维护性。算法代码实现方面还采用了许多优化技术，包括多线程并发执行、高效的数据结构和算法等，以提升算法的运行效率和稳定性。 总之，Apollo Planning是一种基于深度强化学习的决策规划算法，具有高效、自主、可靠等特点，在智能驾驶领域具有广泛应用前景。

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