SLAM ---手写BA推导与时间（1. 直接法BA ceres and g2o 2. 特征法BA 推导）

最新推荐文章于 2022-09-25 20:59:35 发布
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分类专栏： slam
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GuNight
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专栏目录
BA Jacobian 矩阵推导
03-01
SALM 中BA 算法的 雅可比（Jacobian）矩阵推导 适用于所有SLAM新手，了解雅可比矩阵的原理作用。
关于BA（bundle adjustment）的来源和推导
桃子的博客
08-03 319
参考博客园https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7739775.html 关于重投影误差：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7242179.html
手写BA之优化Rt
xueliang2007的博客
11-09 778
最近用到了BA，所以记录一下，大家一起学习进步！ 这里包含两个部分，一个是GN&BA优化，另一个是基于仿真数据的验证和测试，都是基于Python3 1、GN&BA代码 下面为 GN&BA代码。 import cv2 from itertools import product import numpy as np from scipy.spatial.transform import Rotation as R_scipy from self_calibartion.optimizat
BA Jacobian矩阵推导.pdf
09-06
改文件的内容是对机器人领域常用的jacobian矩阵的一个详细的推导的过程
BA雅可比矩阵详细推导
youtuodai1436的博客
03-21 1463
BA雅可比矩阵详细推导  已知空间点（世界坐标系下）p=[XYZ]T\bf{p}=\begin{bmatrix}\it{X} & \it{Y} & \it{Z}\end{bmatrix}^\mathrm{T}p=[X​Y​Z​]T，记其重投影位置为x′=[u′v′]T\bf{x'}=\begin{bmatrix}\it{u'}&v'\end{bmatrix}^\mathrm...
SLAM-基于ORB-SLAM2的ORB特征点提取器实现-优质项目实战.zip
03-17
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是机器人技术中的核心问题，它涉及机器人在未知环境中移动并构建地图的同时确定自身位置。ORB-SLAM2是SLAM算法的一种高效实现，尤其在视觉SLAM领域...
学习SLAM-理解图优化，一步步带你看懂g2o代码.rar
06-06
本文将围绕"学习SLAM-理解图优化，一步步带你看懂g2o代码"这一主题展开，深入探讨SLAM的核心概念和g2o库的使用。 首先，SLAM问题可以简化为一个图优化问题。在这个过程中，节点代表机器人的位置或关键帧，边则表示...
SLAM-具有主动规划功能的ORB-SLAM2系统-优质项目实战.zip
03-14
在这个名为"SLAM-具有主动规划功能的ORB-SLAM2系统-优质项目实战.zip"的压缩包中，我们关注的是一个集成主动规划的ORB-SLAM2系统，这是一个专门针对视觉导航定位的优质项目实战。 ORB-SLAM2是一个开源的视觉SLAM...
SLAM-中文注释版本的ORB-SLAM2算法实现-算法解释.zip
02-23
ORB-SLAM2是SLAM算法的一个重要分支，由Carlos Ortiz和Vicent Torralba等人开发，以ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征作为关键点进行视觉定位和建图。这个压缩包提供的内容是对ORB-SLAM2算法的中文注释...
hdl-graph-slam源码：g2o顶点和边的管理.pdf
最新发布
05-05
hdl_graph_slam源码：g2o顶点和边的管理
direct_method_直接法_
09-28
直接法把路标点和机器人位姿同时作为优化变量，最小化重投影误差构建做小二乘模型没利用高斯牛顿求解
用ceres实现RGB-D上的稀疏直接法和半稠密直接法
weixin_42707893的博客
09-25 308
使用ceres实现RGB-D上的稀疏直接法
＜视觉SLAM——PNP问题＞opencv/手写位姿估计/G2O的BA优化
weixin_52519143的博客
08-19 566
- 当知道一个图像的3维信息与另一个图像的2维信息（单目相机拍摄，不含深度信息），就可以估计相机在两幅图像位姿，并利用BA对位姿进行优化。 - 本次实例中的代码均为高翔老师《视觉SLAM十四讲》第一版与第二版的代码，只不过其中根据我的理解进行了部分修改，并进行了详尽的注释。
视觉SLAM ch8 直接法
qq_41451702的博客
04-03 988
一、直接法的提出 1.特征点法的缺点： ①关键点的提取和描述子的匹配非常耗时。 ②忽略了特征点以外的所有信息。一张图像的像素有几十万，特征点只要几百个。 ③相机有时会运动到特征缺失的地方，比如白墙，或者空荡的走廊。这些场景特征点数量明显减少。 ④由于只提取特征点，因此通过特征点法只能重构出稀疏地图。 2.解决这些缺点的思路： ①保留特征点，但只计算关键点（必须是角点），不计算描述子。使用光流法跟踪特征点的运动，这样可以减少计算和匹配描述子带来的时间，光流本身的计算时间小于描述子的计算与匹配。
SLAM十四讲学习笔记4—— 前端直接法
qq_41620270的博客
03-18 239
SLAM十四讲学习笔记4—— 前端直接法光流法缺点直接法思路与步骤分类数学描述对结论的一些直观解释优缺点 光流法缺点 光流仅估计了像素间的平移，但没有用到相机本身的几何结构；没有考虑到相机的旋转和图像的缩放；对于边界上的点，光流不好追踪。 直接法则考虑了这些信息。 直接法思路与步骤 不关注一个像素点是如何移动的，而是整体地关注相机的移动。把数据关联（即特征点中提取与匹配特征点这两步）合并为一步。用...
视觉里程计6（SLAM十四讲ch8)-直接法
赤豆几维
09-01 3390
转载于https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/78579458 直接法（Direct Method） 简介推导 投影方程如下 在直接法中，是求解一个优化问题，但这个优化最小化的不是重投影误差，而是测量误差（Photometric Error），也就是 P的两个像的亮度误差   优化该误差的目标函数  直接法分类...
Ceres求解直接法BA实现自动求导
3D视觉工坊
07-16 1859
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达BA，即Bundle Adjustment，通常译为光束法平差，束调整，捆绑调整等。但高翔博士觉得这些译名不如英文名称来得直观，所以...
迭代反投影法代码_Ceres求解直接法BA实现自动求导
weixin_39805387的博客
12-05 427
作者：郭田峰来源：公众号@3D视觉工坊BA，即Bundle Adjustment，通常译为光束法平差，束调整，捆绑调整等。但高翔博士觉得这些译名不如英文名称来得直观，所以保留英文名，简称BA。所谓BA，是指从视觉图像中提炼出最优的3D模型和相机参数。在视觉SLAM里，BA特征点法和直接法两种。前者是最小化重投影误差作为优化目标，后者是以最小化光度误差为目标。对于特征点法BA，高翔博士所著的《视觉S...
我手写了个SLAM算法（二）！
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
11-23 3154
1、前言 看过之前两篇文章的大朋友们应该都知道，我们在这里分享了SLAM算法gmapping的大刀阔斧删减版的源码和2D激光雷达运动畸变去除的源码。没看过的朋友可以点击下方文章查看。 我手写了个SLAM算法！ 详解2D激光雷达运动畸变去除 本篇文章的主要就是分享加入2D激光雷达运动畸变去除模块后的删减版gmapping代码。 针对my_slam_gmapping进行了如下三部分的改变 （1）嵌入激光雷达运动畸变去除到my_slam_gmapping中 （2）对my_slam_gmapping的结构调整，进一
G2OConfig.cmake g2o-config.cmake
08-23
G2OConfig.cmake和g2o-config.cmake是用于CMake编译时寻找G2O包的配置文件的名称。在引用和引用中，报错信息指出在编译过程中未能找到这两个配置文件。 如果你想使用G2O作为依赖包进行编译，你可以按照报错信息中的建议，将G2O的安装路径添加到CMAKE_PREFIX_PATH变量中，或者设置G2O_DIR变量为包含上述文件之一的目录。这样，CMake在编译时就能正确地找到G2O包的配置文件，从而成功链接G2O库。引用中给出了一个示例，展示了如何设置CMake的相关变量来解决这个问题。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [Could not find a package,configuration file provided by "G2O" ,G2OConfig.cmake,g2o-config.cmake](https://blog.csdn.net/weixin_30273763/article/details/95355906)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [SLAM14讲 ch6 g2o曲线拟合程序问题-G2OConfig.cmake](https://blog.csdn.net/Aflws/article/details/111304700)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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