HAL_Cubemx pwm的基础配置，有代码复制可上手测试

HAL库配置PWM，用于舵机和电机，炒鸡好用

1.hal配置

如下图所示，RCC时钟源使用外部晶振

这里是配置SW下载

这里是使用了定时器TIM1，选择使用外部时钟和PWM的通道，如果想选两个通道也是可以的

接下来是TIM的基础配置，比如ARR,CCR,PSC这些决定PWM参数的值，公式为
频率：
ω =Tclk（选择的时钟频率） / ((arr+1)*(psc+1)) （单位Hz）

占空比：

duty= ccr / arr （单位%）

在红色处修改PSC,ARR，笔者这里是使用STM32F103c8t6的板子，72MHZ，驱动舵机需要20ms即50HZ的周期，故修改参数如图

下图为修改CCR的值，如果有固定要求就修改，一般用函数修改，后文会提，然后通道极性就是选择高低电平时反转，不清楚的话就后面看实验现象修改，以及那个PWM模式1还是2，同理

在时钟树这里没有要求就直接72回车

如下图修改文件名称，地址，主要不要出现中文，笔者也经常在这里犯错。

这里就这样配置，如下图，

结束，最后右上角直接一键生成，over!

2.MDK_Keil 配置

舵机.c文件

#include "duoji.h"

extern TIM_HandleTypeDef htim1;
// ARR为10000-1,PSC为144-1，舵机要求为50HZ
//在主程序中写 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);  //开启PWM通道1

void DuoJi_Angle(float angle)
	

{

	CCR=angle*1000/180+250;//这里PSC和ARR和笔者不一样的话要修改，就是小学二年级数学知识，不再累述
					//舵机所需要的高电平持续时间为0.5ms到2.5ms
					//总时间为50HZ也就是20ms，所以占空比为2.5%-12.5%
					//ARR这里为10000，所以ccr的范围是250-1250
					//根据角度和ccr的线性关系0-180°与250-1250
  __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (int)CCR); //这里就是修改CCR的地方，
                                                       //笔者将这封装成函数方便使用



}
	

提醒一下这句话要有，不然有错误

extern TIM_HandleTypeDef htim1;//有几个通道写几个

舵机.h文件

#include "main.h"

#ifndef  __DUOJI___H__


#define  __DUOJI___H__

void DuoJi_Angle(float CCR);


#endif

将以上代码加入到keil

别忘了添加文件路径，不然编译会报错

主程序

接下来我们写主程序测试一下功能

加入头文件

#include "duoji.h"

先定义一个变量

开启PWM通道，注意通道标号

在while循环中

	  for(i=0;i<160;i+=20)
	  
	  
	  {

		DuoJi_Angle(i);
	  	HAL_Delay(500);
		  
		  if(i==160)
			  
		  {
		DuoJi_Angle(0);
		HAL_Delay(500);	  
			  
		  }
 
	  }

完成以上步骤就全部搞定了，快拿起示波器测试一下吧，测一下PWM引脚，看看是否有方波。友情提示，如果是直流电机的话，频率要在10KHZ。