埃夫特（EFORT）工业机器人指令详解及程序实例

以下是关于埃夫特（EFORT）工业机器人指令详解及程序实例的综合分析，结合了多个技术文档和案例资源：

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一、埃夫特机器人指令系统概览

埃夫特机器人编程语言基于结构化指令设计，涵盖基本逻辑控制、运动规划、传感器集成等功能模块。其核心指令分类如下：

1. 基本指令

   • LABEL：定义程序标签，用于跳转逻辑。
   • DWELL：设置等待时间，例如 DWELL 2.0 表示暂停2秒。
   • CALL：调用子程序，支持模块化编程。
   • IF/ELSE：条件判断指令，例如 IF DI[1]=ON THEN GOTO L1。

2. 循环指令

   • FOR循环：指定循环次数，例如 FOR I=1 TO 5 执行5次循环体。
   • WHILE循环：基于条件循环，如 WHILE DI[2]=ON DO ...。

3. 运动指令

   • MJOINT：关节空间运动，适用于点对点路径。
   • MLIN：直线运动，需指定工具坐标系下的目标位姿。
   • MCI