CANOpen是一种基于CAN（ControllerAreaNetwork）的高层通信协议，由CiA组织发展，包括紧急报文协议、过程数据对象(PDO)、服务数据对象(SDO)、网络管理和心跳报文等功能。对象字典是其核心特性，用于存储设备信息和状态。PDO用于实时数据传输，SDO用于访问节点对象字典，NMT则实现网络管理和节点监控。
1、CANOpen简介
CANopen协议是在20世纪90年代末，由总部位于德国纽伦堡的CiA组织——CAN-in-Automation，在 CAL（CAN Application Layer）的基础上发展而来。CiA 在 CANopen 基础协议——CiA 301 之上，对各个行业不断推出设备子协议，使 CANopen 协议在各个行业得到更快的发展与推广。所谓的子协议，就是针对不同行业的应用对象，对CANopen 内部的数据含义进行重新定义，或者添加新的控制逻辑。
2、CANOpen组成
CANOpen的报文中包含信息有COB-ID、Data，其中COB-ID包含了功能码及对象设备节点号（Node-ID）、Data会包含命令符（CS）、索引号（Index）、子索引号(Sub-Index)、写入数据或反馈数据。（报文传输采用 CAN 标准帧格式，即 11bit 的 ID 域，以尽量减小传输时间）
对象字典（Object Dictionary）是 CANopen 最重要的特性，每一个对象字典由 16 位的索引（Index）和 8 位的子索引（Sub Index）来寻址。设备状态可通过读对应的对 象字典来查找，也可以通过写操作控制类的对象字典进行控制。一个节点的对象字典 Index 范围在 0x1000 到 0x9FFF 之间，标准结构如下表所示：
| Index（hex） | 内容 |
| 0001-001F | 静态数据类型（标准数据类型，如 Boolean，Integer 16） |
| 0020-003F | 复杂数据类型（预定义由简单类型组合成的结构如 PDOCommPar） |
| 0040-005F | 制造商定义的复杂数据类型 |
| 0060-007F | 设备子协议定义的静态数据类型 |
| 0080-009F | 设备子协议定义的复杂数据类型 |
| 1000-1FFF | 通讯子协议区域（如设备类型，错误寄存器，支持的 PDO 数量） |
| 2000-5FFF | 制造商指定数据区域 |
| 6000-9FFF | 标准设备子协议区域(例如“DSP-402 驱动和运动控制子协议”等) |
| A000-BFFF | 标准接口子协议区域 |
3、功能
3.1、紧急报文协议（Emergency protocol）
当设备内部发生错误，设备上报内部错误代码，提示 NMT主站。紧急报文属于诊断性报文，其COB-ID存储在 1014h的索引中，一般会定义为080h +node-ID。
| COB-ID | Data | |||||||
| 080h +node-ID | byte0 | byte1 | byte2 | byte3 | byte4 | byte5 | byte6 | byte7 |
| 紧急事件错误代码 | 错误寄存器 | 厂家自定义故障代码 | ||||||
3.2、过程数据对象PDO（Process data object)
PDO 属于过程数据用来传输实时数据，即单向传输，无需接收节点回应CAN报文来确认。使用PDO需要设置通讯参数及映射参数：
3.2.1、通讯参数
| Index | Sub-Index | 描述 | 数据类型 | 备注 |
| RPDO： 1400-15FF TPDO： 1800-19FF | 00 | 该Index参数数量 | unsigned8 | 有效参数数量 |
| 01 | COB-ID | unsigned32 | 通讯指定COB-ID | |
| 02 | 发送类型 | unsigned8 | PDO触发形式 | |
| 00 非循环同步 | ||||
| 01 循环同步 | ||||
| FC 远程同步 | ||||
| FD 远程异步 | ||||
| FE 异步，厂商特定事件 | ||||
| FF 异步，设备子协议特定事件 | ||||
| 03 | 生产禁止约束时间，单位0.1ms | unsigned16 | 此时间间隔被不允许重复发送 | |
| 05 | 时间定时器触发时间间隔，单位1ms | unsigned16 | ||
| 06 | 同步起始值 | unsigned8 |
3.2.2、映射参数
| Index | Sub-Index | 描述 | 数据类型 |
| RPDO： 1600-17FF TPDO： 1A00-1BFF | 00 | 有效映射数量 | unsigned8 |
| 01 | 映射数据 | unsigned32 | |
| 02 | 映射数据 | unsigned32 | |
| 03 | 映射数据 | unsigned32 | |
| ** | 映射数据 | unsigned32 |
映射数据由映射的目标索引号、子索引号以及其数据类型，如要映射“设备节点号为1，索引1003的子索引02的数据，该数据为16位数据"到RPDO1的第一段数据则发送:
| COB-ID | Data | |||||||
| 0x601 | 0x23 | 0x00 | 0x16 | 0x01 | 0x10 | 0x02 | 0x03 | 0x10 |
| COB-ID | 写入命令符 | RPDO1-索引号1600 | 第一段数据 | 映射数据的数据类型-16位 | 映射数据的子索引-02 | 映射数据的索引-1003 | ||
索引号在数据帧是低位在前高位在后，映射数据的数据类型中8位对应发送“0x08”、16位对应发送“0x10”、32位对应发送“0x20”。
3.3、服务数据对象SDO（Service data object）
主要用来访问节点的对象字典，主站问，从站答。主 要用来在设备之间传输低优先级的对象，典型是对从设备进行配置、管理，比如模式配 置、PDO 配置等，类似于 Modbus 的一问一答体系。指令/应答结构如下：
| COB-ID | byte0 | byte1 | byte2 | byte3 | byte4 | byte5 | byte6 | byte7 | |
| CS | Index | Sub-Index | DATAs | ||||||
| 问 | 0x600+ Node-ID | 0x23 写32位 | data1 | data2 | data3 | data4 | |||
| 0x2B 写16位 | 0x00 | 0x00 | |||||||
| 0x2F 写8位 | 0x00 | ||||||||
| 0x40 读数据 | 0x00 | ||||||||
| 答 | 0x580+ Node-ID | 0x43 上报32位 | data1 | data2 | data3 | data4 | |||
| 0x43 上报32位 | 0x00 | 0x00 | |||||||
| 0x43 上报32位 | 0x00 | ||||||||
| 0x60 写入成功 | data2 | data3 | data4 | ||||||
| 0x80 写入错误 | |||||||||
3.4、网络管理（NMT）
NMT（Network Management）管理报文用来实现 CANopen 网络中主节点对从节点监控和管理，如初始化、启动和停止节点，侦测失效节点。这种服务主要采用主从通 讯模式来实现，此消息不需要应答。只有主节点能够发送 NMT Modual Control 报文。信息格式如下：
| COB-ID | byte0 | byte1 | |
| 0x00 | 命令字 | 0x01 节点置于可操作状态 | Node-ID |
| 0x02 节点置于停止状态 | |||
| 0x80 节点置于预操作状态 | |||
| 0x81 节点置于应用重置状态 | |||
| 0x82 节点置于通讯重置状态 | |||
3.5、心跳报文（Heartbeat）
心跳报文（Hearbeat）实现 CANopen 网络中主节点与从节点之间的通讯保持。心跳报文格式如下：
| COB-ID | byte0 | |
| 0x700+Node-ID | 状态字 | 0x00 启动状态 |
| 0x04 停止状态 | ||
| 0x05 可操作状态 | ||
| 0x7F 预操作状态 | ||
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