canopen通信（节点心跳）

1.索引1017

2.通信实例

用SDO通信去修改生产者心跳时间，SDO的通信协议帧格式为

此时我们可以看到心跳时间为1s发送一次。数据为05的是我们的心跳发来的NMT状态。

我们发送箭头所示的SDO数据，将心跳时间改为2000，即为2s发送一次心跳数据。回复60为设置成功，可以看到后续的数据变为2s发送一次。