CANopen NWT,SDO，HeartBeat报文协议

1. 什么是CANopen？

CANopen是一个基于CAN总线的“高层协议”，这意味着CAN总线（ISO 11898）就像集装箱的卡车一般作为CANopen信息的“运输工具”。 CAN只是实现了带有11位CAN ID、远程传输（RTR）位和64个数据位（与更高层的协议相关）的字段的帧的传输。CAN总线在CANopen中的作用与在J1939协议相同。而CANopen则实现了OSI模型的第七层，并能够适应除CAN以外的其他数据链路层协议。

1. CANopen 设备结构

下图为 CANopen 设备结构。 CANopen 协议通常分为用户应用层、对象字典以及通信三个部分。其中最为核心的是对象字典，描述了应用对象和 CANopen 报文之间的关系。CANopen 通信其定义了 CANopen 协议通信规则以及与 CAN 控制器驱动之间对应关系。用户应用层是用户根据实际的需求编写的应用对象，

3.对象字典 OD

所谓的对象字典就是一个有序的对象组， 描述了对应 CANopen 节点和它的网络行为的所有参数。每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，为了避免数据大量时无索引可分配，所以在某些索引下也定义了一个 8 位子索引值。对象字典索引区域定义如下：

4.CANopen报文

CANOpen协议报文分类：

NMT 网络管理报文，作用是管理网络，切换节点的状态。一般由主站发送NMT网络管理报文。

SDO 服务数据对象报文，作用是设置设备参数，或者是一些关键数据的传输。一般由主站发起SDO报文，从站应答SDO报文。从站也可以发起SDO，主站响应，比如关键数据的传输。

PDO 过程数据对象报文，作用是传输一些设备的过程数据，比如传输温度，速度等等。主站和从站都会发送。

EMCY 紧急报文，作用是传输设备的故障信息。主站和从站都会发送。

SYNC 同步报文，作用是同步数据，用来同步从站的TPDO数据。一般由主站发送。比如从站的TPDO传输类型是在同步模式下，当从站收到设定次数的SYNC报文后，从站会发送TPDO。这个在后续的文章中详细阐述。

NODE GUARDING 节点保护报文，作用是主站请求从站的状态，主站询问，从站应答。这种模式逐渐已被淘汰，因为太占CAN总线网络带宽。

HeartBeat 心跳报文，作用是设备主动发送心跳，表示自己在线。主站和从站都可以发送。

我们今天主要讨论网络管理报文、SDO报文、心跳包文.

 CANopen 预定义了强制性的缺省标识符（CAN-ID）分配表。 将11