基于滑模观测器的高精度轮胎力估计方法：Carsim与Simulink联合仿真测试于双移线工况

Carsim与Simulink联合仿真：滑模观测器SMO在轮胎力估计中的应用

一、引言

在汽车动力学的研究中，轮胎与地面的相互作用是至关重要的。为了更准确地模拟和分析这种相互作用，我们常常需要借助仿真工具。Carsim和Simulink作为两款强大的仿真，它们联合起来可以进行复杂的仿真。本文将重点介绍使用滑模观测器（SMO）在Carsim和Simulink联合仿真中估计轮胎的纵向力和侧向力的方法，并探讨其优势。

二、Carsim与Simulink的联合仿真

Carsim和Simulink都是用于汽车仿真的。Carsim主要用于车辆动力学建模和仿真，而Simulink则是一个灵活的仿真环境，可以用于设计、模拟和分析动态。将两者联合起来，可以实现更为复杂和精细的汽车仿真。

三、滑模观测器SMO在轮胎力估计中的应用

滑模观测器（SMO）是一种现代控制理论中的观测器，它可以用于估计状态。在汽车仿真中，我们利用SMO来估计轮胎的纵向力和侧向力。这种方法不需要使用详细的轮胎模型，因此可以省去轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的问题。

四、双移线工况下的测试

为了验证SMO在轮胎力估计中的效果，我们在双移线工况下进行了测试。双移线工况是一种复杂的驾驶工况，要求汽车在行驶过程中频繁地变换车道。在这种工况下，SMO能够准确地估计出轮胎的纵向力和侧向力，证明了其高精度的模型估计。

五、基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法的优势

相比传统的稳态轮胎模型，基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法具有以下明显优势：

1. 省去了轮胎模型的使用，简化了仿真过程。
2. 避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的问题，提高了仿真的准确性。
3. 不需要已知参数如轮胎的侧偏刚度，降低了对仿真参数的依赖性。

六、结论

本文介绍了使用Carsim和Simulink联合进行仿真，并通过滑模观测器（SMO）估计轮胎的纵向力和侧向力的方法。这种方法在双移线工况下的测试中表现出了高精度的模型估计。相比于传统的稳态轮胎模型，基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法具有显著的优势，为汽车动力学的研究提供了新的思路和方法。随着汽车工业的不断发展，这种基于SMO的轮胎力估计方法将有更广泛的应用前景。

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