PCD转potree实战落地

原创 于 2025-10-11 14:25:55 发布 · 291 阅读 · 5 ·
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#python #点云 #potree

运行环境

外部依赖库

依赖环境

potreeConvert安装验证

使用如上PotreeConverter-develop.zip文件，解压后按照如下步骤安装

https://github.com/potree/PotreeConverter

验证方式：

1、上传如下las点云文件

1727342319750106112.las

2、potreeConvert安装完成后，执行

./PotreeConverter {las文件目录}/1727342319750106112.las -o {输出目录}

3、执行成功则显示如下，并且输出目录输出potree的4个文件，如下图

python相关库安装完成后验证

1、上传任意pcd文件

2、执行python脚本，传入输入文件和输出目录即可

import os
import sys
import open3d as o3d
import laspy
import numpy as np

def pcd2las(pcd_dir, las_dir):
    if not os.path.exists(las_dir):
        os.makedirs(las_dir)
    for file in os.listdir(pcd_dir):
        if file.endswith(".pcd"):
            # 文件转换
            pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_dir.rstrip("/") + "/" + file)  # 待转换的pcd文件

            las_file = laspy.create(file_version="1.4", point_format=3)

            # 假设 PCD 文件包含坐标和颜色信息，但不包含强度信息
            points = np.asarray(pcd.points)
            colors = np.asarray(pcd.colors)

            # 创建 LAS 文件
            las_file.x = points[:, 0]
            las_file.y = points[:, 1]
            las_file.z = points[:, 2]

            las_file.write(las_dir.rstrip("/") + "/" + file.split(".")[0] + ".las")

pcd_dir = sys.argv[1]
las_dir = sys.argv[2]
pcd2las(pcd_dir, las_dir)

2、转化流程

pcd_2_potree.py

import json
import os
import sys

import open3d as o3d
import laspy

def pcd2potree(pcd_dir, desc_dir, potreeConvert):
    if not os.path.exists(pcd_dir):
        print(f'pcd文件夹不存在：{pcd_dir}')
        return 1;
    if os.path.exists(desc_dir):
        #清空目录
        os.system(f"rm -rf '{desc_dir}'")
        print('desc_dir目录已存在，删除重建')
    #重建目录
    os.makedirs(desc_dir)
    os.makedirs(os.path.dirname(desc_dir.rstrip("/") + "/las/"))
    for file in os.listdir(pcd_dir):
        if file.endswith(".pcd"):
            # 文件转换
            # pcd = o3d.io.read_point_cloud(pcd_dir.rstrip("/") + "/" + file)  # 待转换的pcd文件
            pcd = o3d.t.io.read_point_cloud(pcd_dir.rstrip("/") + "/" + file)

            las_file = laspy.create(file_version="1.4", point_format=3)

            # 假设 PCD 文件包含坐标和颜色信息，但不包含强度信息
            points = pcd.point['positions'].numpy()

            # 创建 LAS 文件
            las_file.x = points[:, 0]
            las_file.y = points[:, 1]
            las_file.z = points[:, 2]

            #强度信息
            if 'intensity' in pcd.point:
                intensity = pcd.point["intensity"].numpy()
                las_file.intensity = intensity[:, 0]

            las_path = desc_dir.rstrip("/") + "/las/" + file.split(".")[0] + ".las"
            las_file.write(las_path)

            #将las转为potree
            potree_dir = desc_dir.rstrip("/") + "/potree/" + file.split(".")[0];
            if potreeConvert is not None:
                code = os.system(f"cd {potreeConvert} && ./PotreeConverter '{las_path}' -o '{potree_dir}'")
            else:
                code = os.system(f"PotreeConverter '{las_path}' -o '{potree_dir}'")
            if code != 0:
                print(f'转化异常：{code}')
                return code
    print(f'任务全部转化成功,desc_path:{desc_dir.rstrip("/")}/potree/')
    return 0


'''
python3 pcd_2_potree.py {pcd文件所在目录} {结果potree存放目录} {PotreeConvert插件所在目录}
{PotreeConvert插件所在目录}：在配置了环境变量情况下可不输入
例如：python3 pcd_2_potree.py /bev_pcd /bev_potree /usr/local/bin
'''

if __name__ == '__main__':
    pcd_dir = '/Users/huan2.liu/Downloads/pcd/'#sys.argv[1]
    desc_dir = '/Users/huan2.liu/Downloads/pcd_desc'#sys.argv[2]
    potreeConvert = '/Users/huan2.liu/PotreeConverter-develop/build/'#None
    if len(sys.argv) > 3:
        potreeConvert = sys.argv[3]
    pcd2potree(pcd_dir, desc_dir, potreeConvert)

# for path, dir_list, file_list in os.walk("/Users/huan2.liu/Downloads/cache/PL656_event_dfdi_console_manual_event_20240926-171845_0/potree/"):
#     print(f"===>{path}")
#     update_metadata(path)
python3 pcd_2_potree.py {pcd文件所在目录} {结果potree存放目录} {PotreeConvert插件所在目录}
#{PotreeConvert插件所在目录}在配置了环境变量情况下可不输入
#例如：python3 pcd_2_potree.py /bev_pcd /bev_potree /usr/local/bin

输出：

3、potree可视化

1、安装nodejs

根据实际情况安装即可

2、下载potree并编译：

执行：

git clone https://gitee.com/jslibs/potree.git

在项目目录下新建build文件夹

cd potree && mkdir ./build

nodejs编译

npm install

执行完成后得到

3、加载potree项目

在potree项目目录下执行

mkdir ./pointclouds/data_converted

将转化后的potree文件copy进该文件夹

将以下html文件放入./examples文件夹下

<!DOCTYPE html>
<html lang="en">
<head>
	<meta charset="utf-8">
	<meta name="description" content="">
	<meta name="author" content="">
	<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0, user-scalable=no">
	<title>Potree Viewer</title>

	<link rel="stylesheet" type="text/css" href="../build/potree/potree.css">
	<link rel="stylesheet" type="text/css" href="../libs/jquery-ui/jquery-ui.min.css">
	<link rel="stylesheet" type="text/css" href="../libs/openlayers3/ol.css">
	<link rel="stylesheet" type="text/css" href="../libs/spectrum/spectrum.css">
	<link rel="stylesheet" type="text/css" href="../libs/jstree/themes/mixed/style.css">
</head>

<body>
	<script src="../libs/jquery/jquery-3.1.1.min.js"></script>
	<script src="../libs/spectrum/spectrum.js"></script>
	<script src="../libs/jquery-ui/jquery-ui.min.js"></script>
	
	
	<script src="../libs/other/BinaryHeap.js"></script>
	<script src="../libs/tween/tween.min.js"></script>
	<script src="../libs/d3/d3.js"></script>
	<script src="../libs/proj4/proj4.js"></script>
	<script src="../libs/openlayers3/ol.js"></script>
	<script src="../libs/i18next/i18next.js"></script>
	<script src="../libs/jstree/jstree.js"></script>
	<script src="../build/potree/potree.js"></script>
	<script src="../libs/plasio/js/laslaz.js"></script>
	
	<!-- INCLUDE ADDITIONAL DEPENDENCIES HERE -->
	<!-- INCLUDE SETTINGS HERE -->
	
	<div class="potree_container" style="position: absolute; width: 100%; height: 100%; left: 0px; top: 0px; ">
		<div id="potree_render_area" style="background-image: url('../build/potree/resources/images/background.jpg');"></div>
		<div id="potree_sidebar_container"> </div>
	</div>
	
	<script type="module">

		window.viewer = new Potree.Viewer(document.getElementById("potree_render_area"));
		
		viewer.setEDLEnabled(true);
		viewer.setFOV(60);
		viewer.setPointBudget(1_000_000);
		viewer.loadSettingsFromURL();
		viewer.setBackground("skybox");
		
		viewer.loadGUI(() => {
			viewer.setLanguage('zh');
			$("#menu_appearance").next().show();
			$("#menu_clipping").next().show();
			viewer.toggleSidebar();
		});
		
		// Load and add point cloud to scene
		Potree.loadPointCloud("../pointclouds/data_converted/metadata.json", "Dechen Cave", e => {
			let scene = viewer.scene;
			let pointcloud = e.pointcloud;
			
			let material = pointcloud.material;
			material.size = 0.7;
			material.pointSizeType = Potree.PointSizeType.ADAPTIVE;
			material.shape = Potree.PointShape.CIRCLE;
			material.activeAttributeName = "elevation";
			//material.rgbGamma = 0.67;
			//console.log(JSON.stringify(material.shape));
			
			scene.addPointCloud(pointcloud);
			
			viewer.fitToScreen();
		});

	</script>
	
	
  </body>
</html>

nodejs启动potree

cd ./build/potree && npm start

打开网页：

http://localhost:1234/examples

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