二进制pcd转bin

引言

点云数据是三维空间中一系列点的集合，广泛应用于计算机视觉、机器人导航、三维建模等领域。PCD（Point Cloud Data）格式是点云数据的一种常见存储格式，它以文本或二进制形式存储点云数据。然而，对于某些应用，如实时数据处理或大规模点云数据集，二进制格式（如BIN文件）可能更为高效。本文将介绍如何将PCD格式的点云数据转换为BIN格式。

PCD文件概述

PCD文件通常以ASCII或二进制格式存储。ASCII格式的PCD文件易于阅读和编辑，但体积较大，不适合大规模数据集。二进制PCD文件则体积较小，加载速度更快，但不如ASCII格式直观。

环境准备

确保你的开发环境中安装了Python。你可以从Python官方网站下载并安装最新版本的Python。接下来，你需要安装一些必要的库，如numpy和open3d，这两个库分别用于数学计算和点云数据的可视化处理

`pip install numpy open3d`

二进制点云格式

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z _ intensity _
SIZE 4 4 4 1 4 1
TYPE F F F U F U
COUNT 1 1 1 4 1 12
WIDTH 59582
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 59582
DATA binary

加载点云

def read_binary_pcd(pcd_file_path):
    header, data_start = read_pcd_header(pcd_file_path)
    points = []
    if header['data_type'] == 'binary':
        point_size = 32 # Adjust based on your actual data layout
        num_points = int(header['POINTS'])

        with open(pcd_file_path, 'rb') as file:
            file.seek(data_start)  # Skip to the start of the binary data
            for _ in range(num_points):
                point_data = file.read(point_size)
                if not point_data:
                    break
                x, y, z,_,_,_,_, intensity, *ret= struct.unpack("fff4bf12b", point_data)  # Adjust based on your data layout
                points.append((x,y,z, intensity))
    return points

结果可视化

源码下载：

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