- 博客(119)
- 资源 (2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 AttributeError: module librosa has no attribute output
librosa的安装包的版本太高了。
2023-07-26 09:45:42
655
原创 ubuntu20 安装markdown
文章目录方法其他的markdown中生成目录方法sudo snap install typora用apt get的方法需要配一堆链接，不如这个其他的markdown中生成目录输入 [toc] 就好
2022-05-20 15:38:17
1033
原创 ros python 控制手柄数据发布频率
序言没啥好说的，手柄在ubuntu中的按键信息只有在手柄按键或摇杆变化时才会发布但实际发布仿真小车或者其他的控制信息却需要一个稳定的频率才有更好地效果正文简单易懂，python run一下就完了import rospyfrom sensor_msgs.msg import Joyclass JoystickControlStable(): def __init__(self): #初始化节点 rospy.init_node('Joystick_cont
2022-05-18 15:20:21
943
原创 ubuntu 将手柄控制信息发布到ros上
参考自linux安装xbox无线手柄,ROS配置和使用Xbox One无线手柄里面有一串ubuntu使用手柄的操作，这里因为我只需要ros部分所以单独记录一部分出来1.安装joysudo apt-get install ros-kinetic-joy2.将手柄连接到电脑上（物理）下面的命令可以显示已连接的设备，手柄一般是js开头js0，js1什么的ls /dev/input/使用下面命令可以知道手柄的控制信息记得将其中的X替换成手柄的数字，比如上面ls找到手柄的是js0，那么X的部分替
2022-05-18 15:01:34
1152
1
原创 python ros gps转xyz坐标系
gps转xyz参考文章在文章的基础上添加了ros订阅转发的部分其中self.init_pose是原点的经纬度坐标，需要各位根据自己情况自行更改import rospyfrom geometry_msgs.msg import PoseStampedfrom nmea_msgs.msg import Sentenceimport time import mathimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltclass Transfe
2022-04-22 15:39:46
2595
1
原创 python 读取pgm格式地图
读取pgm格式地图from PIL import Imagedef read_img(name): im = Image.open(name) # 读取文件 return np.array(im) if __name__ == '__main__': data = read_img("./map.pgm") print(data)
2022-01-10 15:07:21
813
原创 pcd 地图转 栅格地图
前言最近在弄地图，所以把正在做的东西记录下来本篇方法使用到了autoware (软件)（可以替代）octomap （库）安装octomap大佬的安装链接安装完后 在终端输入*** roslaunch octo*** + tab键 会自动补全octomap一系列的东西代表安装成功有了octomap之后就可以通过pcd地图转换成栅格地图了接下来就是怎么将pcd地图发布出去让octomap接收并转换了自己发布pcd地图别的教程使用autowre发布pcd地图打开autoware 找到 m
2021-12-29 16:10:57
2106
原创 python 路径平滑（3）贝塞尔曲线优化
python 路径平滑（3）贝塞尔曲线优化贝塞尔曲线图示这篇博文里有贝塞尔曲线的动态绘制方法，辅助图可以帮助理解贝塞尔曲线大佬代码实现我接下来的代码基本上是大量参考(chao）大佬的代码import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npimport mathclass BezierSmooth(): # 输入控制点，Points是一个array,num是控制点间的插补个数 def __init__(self,route_x,r
2021-10-09 17:47:27
2078
2
原创 python 路径平滑（2）指定函数曲线优化
python 路径优化（2）指定函数曲线优化python 路径多项式曲线优化代码测试效果python 路径多项式曲线优化通过指定曲线优化路线，让原本曲率不连续的路径变得曲率连续参考代码：使用非线性最小二乘法拟合优点曲率连续（代码简单）缺点无法固定起点终点的曲率无法控制最大曲率在路径规划中无法控制优化出来的路径是否与障碍物碰撞代码import mathfrom scipy.optimize import curve_fitimport numpy as npdef functi
2021-10-08 17:04:29
1014
原创 python 路径优化（1）多项式曲线优化
python 路径多项式曲线优化python 路径多项式曲线优化代码测试效果python 路径多项式曲线优化通过多项式曲线优化路线，让原本曲率不连续的路径变得曲率连续参考大佬优点曲率连续（代码简单）缺点无法固定起点终点的曲率无法控制最大曲率在路径规划中无法控制优化出来的路径是否与障碍物碰撞需要控制多项式次数来调整曲线代码import mathimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np#https://www.cnbl
2021-10-08 16:35:53
1331
原创 autoware planning trajectory_smoother 模块解读
autoware planning trajectory_smoother 模块解读说明总结代码解读函数 TrajectorySmoother函数 Filter说明博主仅凭代码本身进行理解，并未对轨迹平滑，速度平滑，曲线优化等部分有任何理解（毕竟菜鸡，写这个也只是为了留个档）如本文说明有任何问题欢迎评论提醒指点，但拒绝指指指指指指点点点点点点总结模块代码该模块的功能是对已经提供出来的路径（含有速度信息的路径），进行速度上的平滑如图速度原本是黑色的折线，不连续，通过trajectory_sm
2021-09-29 16:20:48
543
原创 carla pythonAPI
https://carla.readthedocs.io/en/latest/python_api/#carla.VehiclePhysicsControl
2021-09-17 15:04:16
298
转载 判断点在凸多边形內
抄作业本文为转载大佬作业，抄作业判断点在凸多边形內判断点在凸多边形内的算法有很多，可以参考链接3，个人尝试使用了同侧法，此处也只解析这个方法算法原理：同侧法是判断点在向量哪一侧的一个方法，这个算法的概念是来自于参考文献一，参考文献一判断的是点在三角形内。通过对这个算法的尝试，发现这个算法完全可是适用于任意凸多边形。判断点在多边形内的设计思路也很简单，就是将凸多边形想象成首位相连方向都是顺时针或者是逆时针的一组向量（一定是AB,BC,CA，如下图，一定不能出现AB,BC,AC这种向量首尾不能衔接
2021-09-10 23:52:12
256
原创 python计算闵科夫斯基和
找了半天网上只有两种版本的计算闵科夫斯基和夏天大佬的c++闵科夫斯基和这个大佬的闵科夫斯基和更好理解饕餮传奇大佬的c++闵科夫斯基和这个大佬讲的更加细致，同时他的博客里还有很多其他的数学计算的讲解，挺好的（比如极角排序）import mathimport timedef Minkowski_sum(rec1, rec2): vectors=[] ans=[] # tmp_rec=rec1 init_point1=rec1[0] for i in
2021-09-10 23:48:22
423
原创 ubuntu20 autoware+carla联合仿真（一）通过激光雷达制作点云地图
autoware+carla+carla ros bridge联合仿真序言环境要求闲聊致谢rosbag构建点云地图1. 打开carla1.打开carla服务端2.打开 carla ros bridge3.检查rostopic【重要】3.检查激光雷达信息2. 打开autoware3.开启信息转发3.1 开启信息转发3.2 检查信息转发效果方法一：终端命令检查方法二：autoware自带的功能检查4.录制rosbag（可选）附注录制rosbag开始瞎跑5.构建点云地图1. 播放激光点云数据1.1 rosbag操
2021-07-29 17:17:09
7979
7
原创 rviz调整激光雷达视角
rviz右侧菜单栏有个type，点一下里面有选择视角的默认top down俯视图视角感觉没那么3d调整成第三人称加上鼠标左键，鼠标右键，鼠标滚轮组合操作后调整视角好多了3d的感觉这就出来了
2021-07-29 16:24:17
2744
原创 深度强化学习服务器选择
概述打算自己研究一下深度强化学习算法，并动手制作几个小游戏ai。同时自己的电脑虽然有显卡，但是之前因为跑算法已经鼓包了一个笔记本电池，所以这次还是放过自己的电脑吧至此，为了研究算法并跑个模型出来，我需要考虑将算法放在服务器上运行的可能性所以本文用来存放博主在服务器选择过程中查询到的关于服务器选择的文章选择标准稳定性共享/独占?GPU价格服务配套参考文献推荐服务器小结服务器名称推荐理由可能问题BAT、华为各种云厂商的深度学习的机器稳定性好贵极客云深
2021-06-15 17:06:12
1575
3
转载 Python GUI之tkinter窗口视窗教程大集合（看这篇就够了）
日常抄作业，确实好用Python GUI之tkinter窗口视窗教程大集合（看这篇就够了）
2021-06-15 15:39:33
170
原创 深度强化学习制作森林冰火人游戏AI（四）获取窗口部分界面
概述这篇主要讲述如何用python获取森林冰火人窗口部分界面在获取部分界面的图片之后通过图片识别/分类来判断当前游戏所属的状态前篇：深度强化学习制作森林冰火人游戏AI（三）向游戏输出键盘控制信息森林冰火人游戏界面介绍游戏开始界面游戏开始界面很简单，只有一个开始游戏与右上角的背景音乐控制按钮程序其实不太需要控制开始界面，手动点进去就可以节省很多代码工作量选关界面选关界面可以选择的按钮就多了，而且选关界面是固定的也就是说后续控制选关界面只需要计算固定点坐标点击就好了游戏界面游戏界面需
2021-06-12 11:38:54
1593
3
原创 深度强化学习制作森林冰火人游戏AI（三）向游戏输出键盘控制信息
概述本文讲如何通过python发送键盘控制命令控制游戏前篇：深度强化学习制作森林冰火人游戏AI（二）获取游戏屏幕获取窗口句柄窗口句柄就像是进程唯一process id 一样，应该是每个窗口有唯一的handle获取窗口句柄的方法window_name="FlashPlay"handle=windll.user32.FindWindowW(None, window_name)嗯，没错，复制上篇文章的查询句柄的子句柄一个句柄下面可能还有其他的句柄，就像是程序下面挂着几个其他的子程序一样#h
2021-06-12 00:02:38
1787
5
原创 深度强化学习制作森林冰火人游戏AI（二）获取游戏屏幕
概述前篇：深度强化学习制作森林冰火人游戏AI（一）下载游戏游戏有了，接下来是程序的输入了获取窗口名称windows里面的所有进程都有一个自己的名字（一知半解.jpg）#获取窗口名字def winEnumHandler(hwnd,non): if win32gui.IsWindowVisible(hwnd): name=win32gui.GetWindowText(hwnd) if name!='': print(hex(hwnd),
2021-06-11 23:32:55
1086
2
原创 深度强化学习制作森林冰火人游戏AI（一）下载游戏
概述首先先把游戏环境搭建起来下载游戏这部分的介绍可以看python 从4399获取小游戏，我就不重新介绍一遍了import osimport requests# 基础urlhost_url = 'http://www.4399.com'swfbase_url = 'http://sda.4399.com/4399swf'#根据网页网址，获取游戏def download_game(url): #获取网页源代码 game_page = requests.get(url).
2021-06-11 23:11:13
8099
2
转载 Git Please make sure you have the correct access rights and the repository exists.
Git clone时出现Please make sure you have the correct access rights and the repository exists.重复了好几次生成公钥私钥，但是最后都没有作用最后在这篇文章里发现了一个之前没有做过的操作删除.ssh文件夹（直接搜索该文件夹）下的known_hosts(手动删除即可，不需要git）...
2021-06-11 12:48:05
501
原创 深度强化学习制作4399小游戏ai
深度强化学习制作4399小游戏ai概述这个人绝对是疯了才会想到制作4399小游戏的ai首先这篇博客是篇我的日常总集以及计划安排希望这篇能够为后来者制作某个小游戏ai的起到指导意义游戏环境搭建训练游戏首先要有游戏是吧，接着算法要有它的输入输出是吧这部分是用来为算法提供输入输出的深度强化学习算法训练有几块需要注意的：1.感知流程1. 从4399爬取游戏本体到电脑上2. 获取小游戏的窗口屏幕信息深度强化学习算法搭建1. 观察别人的深度强化学习源码2. 改造源码搭建深度强化学习服务器
2021-06-10 00:08:44
490
3
原创 python 从4399获取小游戏
概述本文章致力于用各种方法将小游戏下载到电脑上，从而满足后期在电脑上训练游戏ai的效果获取游戏（我严重怀疑我这篇博客活不久555）首先要知道游戏在哪1.首先先找到一款游戏老爹饼干圣代店2.查看网页源代码这步骤主要是找游戏本体的位置打开到这个页面，然后观察鼠标右键选择查看网页源代码这里直接跳过观察部分进入结论游戏的本体url由 “_strGamePath=” 后面决定游戏的名字由 "game_title="决定找到怎么获取一个游戏之后上代码代码import requests
2021-06-09 00:06:02
4641
2
原创 win10 配置tensorflow gpu环境
win10 +Tensorflow-gpu环境搭建及使用（cuda10.1+python3.8+tensorflow2.3.1）【详细】记得查看下支持gpu的python版本解决Cannot dlopen some GPU libraries.问题win10+cuda10+tensorflow-gpu最新安装教程
2021-06-08 15:30:53
76
原创 win10 python 用深度强化学习玩游戏
序言这里算前期的资料收集，我想试着用python带有的库来学习一下深度强化学习方面的算法（虽然会更偏向于使用，但这东西总要能看到结果才能更好地学习不是吗？）所以——这个又是一个抄作业的博客收集资料的事情怎么能算抄作业呢？1.python 玩平衡木？备注：似乎看不到过程，不是很清楚怎么工作，未跑通2.深度强化学习（DQN-Deep Q Network）之应用-Flappy Bird备注：搭配以下博文使用更佳，已跑通如果出现下面第一个问题，建议用第二条里面有的解决方案【深度学习】Tensor
2021-06-07 23:26:37
647
2
原创 python opencv图像自动分割与矩形透视复原
python opencv图像自动分割与矩形透视复原序言输入代码序言之前做了另外一个图像提取和透视复原的算法，但是那个需要手动设置长宽比才能较好的显示出矫正后的矩形，但是很多时候手动设置是偏麻烦的方法而且我认为一个长方形，首先就默认了长宽固定，垂直等因素，我觉得长宽比是可以计算的（虽然最后还是没找出来怎么计算就是了）输入这篇效果相比之前的提高了一点点，不需要手动设置矩形的长宽，只需要确定矩形在图片中的四个角点就能自动提取并复原矩形这篇输入的四个点的顺序是 右下，左下，左上，右上代码impo
2021-05-25 14:49:18
535
1
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人