pcd 地图转 栅格地图

前言

最近在弄地图，所以把正在做的东西记录下来
本篇方法使用到了
autoware (软件)（可以替代）
octomap （库）

下篇：栅格地图保存与再发布

安装octomap

大佬的安装链接

安装完后 在终端输入*** roslaunch octo*** + tab键 会自动补全octomap一系列的东西代表安装成功

有了octomap之后就可以通过pcd地图转换成栅格地图了
接下来就是怎么将pcd地图发布出去让octomap接收并转换了

自己发布pcd地图

别的教程

使用autowre发布pcd地图

打开autoware 找到 map 选项，然后第一行的ref寻找需要发布的pcd文件，然后点左边的发布
如果没有装autoware就不要单独装autoware，用上面的方法
我用这方法是因为电脑有autoware
autoware发布之后会有个points raw 的话题，frame id 是map

pcd 转换成栅格地图

写个launch文件，roslaunch 一下就好

如果是自己发布的话题，需要注意：

1. frame id 需要修改为对应的发布的话题的frame id
2. remap from 同理
3. pointcloud max/min z 是需要转换成栅格地图的z轴区间，根据需要修改

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">

    <!-- resolution in meters per pixel -->
    <param name="resolution" value="0.05" />

    <!-- name of the fixed frame, needs to be "/map" for SLAM -->
    <param name="frame_id" type="string" value="map" />

    <!-- max range / depth resolution of the kinect in meter -->
    <param name="sensor_model/max_range" value="100.0" />
    <param name="latch" value="true" />

    <!-- max/min height for occupancy map, should be in meters -->
    <param name="pointcloud_max_z" value="2" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="0" />

    <!-- topic from where pointcloud2 messages are subscribed -->
    <remap from="/cloud_in" to="/points_map" />
 
  </node>
</launch>

运行完后有如下提示

rviz查看

rviz查看需要安装插件

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

左下角add添加topic
在by display type中选择occupancygrid
topic选择/octomap——full
然后等一会就好了

地图解析，保存后的地图中yaml各项参数含义解释