半固态激光雷达、固态激光雷达和机械式激光雷达是三种不同的技术路线，主要区别在于扫描方式、机械结构、可靠性以及应用场景。以下是它们的核心差异：
1. 机械式激光雷达
原理：通过机械旋转部件（如电机驱动旋转的发射/接收模块）实现360°扫描。
特点：
扫描范围广：水平视场角通常为360°，垂直视场角约30°-40°。
运动部件多：依赖高速旋转的机械结构（如电机、轴承）。
典型结构：外部有明显的旋转头（如Velodyne的早期产品）。
优点：
扫描范围大，适合高精度环境建模（如自动驾驶测试车）。
缺点：
可靠性低：机械部件易磨损，寿命短（约1000-2000小时）。
体积大、成本高：难以集成到量产车。
应用场景：早期自动驾驶测试车、测绘领域。
2. 半固态激光雷达
原理：保留部分机械运动，但通过光学器件（如MEMS微振镜、转镜、棱镜）替代整体旋转结构。
常见类型：
MEMS（微机电系统）：通过微振镜反射激光束，扫描范围由振镜摆动角度决定（水平±30°左右）。
转镜式：电机驱动转镜旋转反射激光（如华为、禾赛的方案）。
棱镜旋转式：通过双棱镜折射改变光路（如Livox的方案）。
特点：
有限运动部件：机械结构简化，体积缩小。
扫描范围受限：视场角通常小于机械式（例如120°×25°）。
优点：
平衡性能与成本：比机械式更可靠，比纯固态成本低。
适合量产车：体积小，易于集成（如安装在车顶或保险杠）。
缺点：
视场角较窄：需多个雷达组合实现360°覆盖。
仍有机械部件：长期可靠性仍弱于纯固态。
应用场景：L2+/L3级自动驾驶量产车（如小鹏、蔚来车型）。
3. 固态激光雷达
原理：完全无机械运动，通过电子或光学原理实现扫描。
技术路线：
OPA（光学相控阵）：通过调节阵列天线相位差改变激光方向（技术难度高，未成熟）。
Flash（面阵式）：单次发射覆盖整个视场角（类似相机快门）。
特点：
无运动部件：寿命长（理论可达10万小时以上），抗震性强。
视场角灵活：Flash通常为固定视场（如120°×75°），OPA可电子调节。
优点：
高可靠性：适合车规级量产。
体积小、成本潜力大：芯片化后可大幅降本。
缺点：
Flash探测距离短：受限于单次发射能量（通常＜50米）。
OPA技术未成熟：存在旁瓣干扰、成本高等问题。
应用场景：短距补盲（Flash）、未来L4级以上自动驾驶（OPA）。
对比总结
维度 机械式 半固态 固态
扫描方式 机械旋转 混合（机械+光学） 纯电子/光学
运动部件 多（电机、轴承） 少量（微振镜、转镜） 无
可靠性 低（易磨损） 中 高
视场角 360°（水平） 中等（如120°×25°） 固定或可调（OPA）
成本 高 中 未来潜力大（芯片化）
量产难度 难（体积大） 较易 易（Flash已量产）
典型应用 测绘、测试车 L2+/L3前向主雷达 补盲雷达（Flash）、未来
趋势与选择
机械式：逐渐被淘汰，仅用于特定场景。
半固态：当前量产车主流方案（成本与性能的平衡）。
固态：长期方向，Flash已用于补盲，OPA仍需突破。
实际选型需根据探测距离、视场需求、车规要求和成本综合权衡。例如，前向主雷达多选半固态（如MEMS），侧向补盲可用固态Flash。
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