Px4飞控中遥控器对应的三种飞行模式的输入

最新推荐文章于 2025-01-01 21:30:11 发布

无人机长了一个脑袋

最新推荐文章于 2025-01-01 21:30:11 发布

阅读量868

点赞数 3

文章标签：无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/CSDNNBBN/article/details/137289219

版权

本文详细解析了北航专家关于多旋翼飞行器设计与控制中的遥控器输入模式，包括自稳模式下的角度和油门控制，定高模式的垂直运动控制，以及定点模式下的精确位置控制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参照北航全权老师的《多旋翼飞行器设计与控制实践》

遥控器输入中一般有自稳（姿态）、定高、定点（位置）三种模式，通过拨动ch5通道选择

其中自稳模式：ch1：期望俯仰角，ch2：期望滚转角，ch3：期望油门，ch4：偏航角速度；

定高模式：ch1：期望俯仰角，ch2：期望滚转角，ch3：z向期望速度，ch4：偏航角速度；

定点模式：ch1：x向期望速度，ch2：y向期望速度，ch3：z向期望速度，ch4：偏航角速度；

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

无人机长了一个脑袋

关注关注

3
点赞
踩
5

收藏

觉得还不错? 一键收藏
1
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

从零开始学习PX4源码13(遥控器解锁)

陌城烟雨

03-14

174

本节主要讲解PX4的遥控器手动解锁代码，欢迎批评指正！！！这里以美国手为例进行讲解解锁：左边摇杆往右打到低，右边摇杆中立上锁：左边摇杆往左打到低，右边摇杆中立急停：左边摇杆往左打到低，右边摇杆右边打到低，也就是外八动作参数1：MAN_ARM_GESTURE=1,这个参数要设置1才行参数2;从这部分代码可以看出解锁上锁和commander有紧密的联系，后续我们会深入研究commander代码。

从零开始学习PX4源码19(飞行模式管理学习)

最新发布

陌城烟雨

04-03

133

本节主要学习PX4的飞行模式，欢迎批评指正。之前有讲解过PX4的飞行模式切换这里以手动切换为例，可以通过5通道开关三段开关进行模式切换，实现无人机模式的切换。下面将重点梳理模式切换的代码执行过程。模式（“飞行模式”、“驾驶模式”等）是控制自动驾驶仪如何响应用户输入和控制车辆运动的特殊操作状态。根据自动驾驶仪提供的控制级别/类型，它们大致分为手动、辅助和自动模式。飞行员使用遥控器上的开关或地面控制站在飞行模式之间转换。

1 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

PX4模式切换流程图commander.cpp.pdf

04-26

PX4模式切换流程图commander.cpp

PX4飞行模式介绍

qq_62689471的博客

02-25

2375

（Manual）：在手动模式下，飞行员可以通过遥控器控制无人机的运动。这是最基本的模式，需要飞行员实时操控。（Altitude）：在定高模式下，横滚和俯仰杆控制无人机的左右和前后运动，方向杆控制航向旋转速度，油门控制上升和下降速度。（Position）：在定点模式下，无人机会保持在空中的特定位置。横滚和俯仰杆控制速度，油门控制上升和下降。（Mission）：任务模式允许无人机执行预先定义的自主任务，例如飞行计划。这些任务通常由地面控制站创建和上传。（Hold）：保持模式使无人机停止并悬停在当前位置和高度。

PX4飞行模式

冯顺的博客

01-30

3587

地面站解释： Stabilized/Main(稳定/主模式): 飞行员拥有飞行飞行器全部的控制权，只有姿态是稳定的。主模式开关必须被关联到一个通道，飞机才能飞行。 Assist(辅助): 如果Position模式是放在与主模式分离的通道上，主开关上增加了一个Assist模式。为了使姿态控制/位置控制开关有效，主开关必须处于辅助模式。 Auto(自动): 如果Loiter模式是放在主模式分离的

PX4飞行模式整理

boboelec的博客

02-27

1046

PX4飞行模式简单对比梳理（转载）

诗筱涵的博客

01-17

913

摘自：https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=886&extra= PX4飞行模式简单对比梳理 PX4飞行模式简单对比梳理：模式说明 遥控器横滚杆量对应 遥控器俯仰杆量对应 遥控器偏航杆量对应 遥控器油门杆量对应手动manual 和stablize模式一样，手动模式控制源是遥控器，杆量转换为期望的姿态。 ...

【飞行模式详解】：从手动到自主飞行的PX4飞控操作指南

本文首先概述了PX4飞控系统的基本架构及其在手动飞行模式下的操作基础，包括硬件介绍、设置启动流程以及控制技巧。随后，文章深入探讨了自主飞行模式的实现，分析了其工作原理、编程配置以及测试优化策略。此外，...

【PX4飞控自定义飞行模式开发】：功能拓展与应用场景的无限可能

本论文全面介绍了PX4飞控系统的自定义飞行模式开发流程。从系统架构的解析开始，详细阐述了硬件抽象层(HAL)的作用以及开发环境的搭建方法。随后，论文深入探讨了自定义飞行模式开发的基础，包括飞行模式的工作原理、...

PX4四旋翼无人机QGC常用参数设置(定高、视觉定位、速度限制、遥控器失效、PID调参)

qq_44808429的博客

02-06

7543

此文将全面介绍涉及设置、端口设置(机载电脑)、设置、Offboard模式下的、offboard模式下遥等内容。需知，此文提及的参数设置，最新的固件v1.14.0改动比较大，许多参数名称都进行了调整（v1.14.0目前似乎不太稳定，暂时不建议使用）。通俗一些，此文将解答如下相关内容（纯小白角度出发，大佬轻喷）：1）PX4飞控那么多端口，的呢？激光定高雷达接哪里，该修改什么参数？GPS接哪里，RTK接哪里？2）外部定位数据怎么传输给PX4飞控？机载电脑和PX4飞控怎么连接，连接时使用的接线方案是？

pixhawk2.4.8安装PX4固件对应其地面站操作软件QGroundControl操作详细教程

08-09

本教程详细讲解了Pixhawk 2.4.8飞控安装PX4固件以及使用QGroundControl进行地面站操作的全过程，包括固件更新、机型选择、传感器校准、遥控器设置、飞行视图定制和航路规划。正确执行这些步骤，将有助于确保无人机的...

PX4飞行模式设置 - pixhawk- PX4无人机配置流程(一)

zlm2004的博客

01-01

4942

截至2025年下，PX4固件版本为1.14 QGC地面站版本为4.4.3

PX4模块设计之九：PX4飞行模式简介

lida2003的专栏

07-15

3413

PX4的飞行模式从官网介绍上看感觉非常多且复杂，那是因为专业。为了方便理解，梳理一下有助于后续研读代码逻辑。

无人机 PX4 飞控 | ROS应用层开发：offboard 模式切换详细总结

月照银海似蛟龙的博客

08-29

4658

PX4 是一个广为熟知的开源飞控软件，常用于无人机（UAV）和其它自主飞行器的控制。在PX4中，offboard模式是一种飞行模式，允许用户通过外部控制源（如地面控制站或机载电脑系统）来控制飞行器，而不是使用PX4内置的自动飞行模式。在offboard模式下，飞行器接收到的控制指令通常是通过MAVLink协议从外部系统发送的。这意味着飞行器的飞行路径和动作由外部系统决定，而不是由PX4内部的飞行计划或任务管理器控制。

PX4实战之旅（三）：通过OFFBOARD模式控制无人机自主飞行

超维空间科技的博客

10-28

9301

固件：PX4 1.13.1在目录下新建文件夹在文件夹下新建下面四个文件新建SRCS)新建Kconfigdefault n新建{return 0;}{/*if (!return 1;}if (!return 0;}{int ch;break;case '?':break;}}}}}{}{

px4在环仿真实践操作

zouxu634866的博客

04-19

5807

前言：在这之前先确保你已经配置好了jMAVSim。一、在环仿真有两种，一种是软件在环仿真SITL，还有一种是硬件在环仿真HITL。先介绍HITL 二、软件在环仿真步骤： 1.打开终端，切换至Firmware文件夹，,然后输入一下指令: make posix_sitl_default jmavsim 进入后的界面为： 2.接着打开ubuntu下...

带你玩转PX4无人机仿真(2) —— 定点飞行

weixin_55944949的博客

01-01

2584

本教程是在 PX4 仿真中实现无人机定点飞行

PX4无人机定点模式下出现水平飘移的一些问题解决

m0_48171261的博客

05-23

3068

当PX4无人机在通过地面站及终端控制时无人机出现水平飘移时可以参考解决的一些办法。