Robcup2D足球学习记录【2020.01.06】

核心球员代码结构

核心球员的代码结构如下：

1. 执行函数 bool RoleOffensiveHalf::execute(PlayerAgent * agent)；
2. 踢球动作函数 void RoleOffensiveHalf::doKick(PlayerAgent * agent)；
3. 移动函数 void RoleOffensiveHalf::doMove(PlayerAgent * agent)；

对于每个函数的理解

execute函数
此函数为球员函数的核心函数，负责调用doKick函数和doMove函数来实现球员在场上的移动和踢球。
函数的大致内容如下：

1. 首先判断自己是否具有踢球条件。
2. 然后判断队友是否有更优先的踢球条件，如果有，则优先让给队友踢球。
3. 如果队友没有优先踢球条件，并且自己有踢球条件，则调用doKick函数，执行踢球动作。
4. 否则，调用domove函数，执行运动动作。

doKick函数
此函数为核心球员的踢球函数。
函数的大致内容如下：

1. 首先判断当前球队是否在执行联合进攻。
2. 如何判断结果为真，则不调用基本进攻踢球函数。
3. 否则，调用基本进攻踢球函数。

doMove函数
此函数为核心球员的移动函数。
其原理如下：

1. 将球场划分几个区域，如危险区、半场防守区、半场进攻区、运球区、传球区等等。
2. 判断当前球落在哪个区域，不同的区域，球员执行不同的move函数。

函数的大致内容如下：

1. 判断当前球落在哪个区域
2. 通过switch语句，执行不同的move函数。

仍然存在的问题

1. 源代码中为什么没有Bhv_ChainAction()函数，这个函数的具体原理是什么？
2. Strategy类里面包含的函数具体作用是什么？
3. 根据球的位置把球场划分成了不同的块，那么划分的依据与边界条件是什么？
4. Strategy::BA_Cross与Strategy::BA_CrossBlock的区别是什么？
5. wm.self().unum()是指的自己球员的球号吗？

体会

这一次学习，主要阅读了所有核心球员的源代码。其实读了一两个就会发现，所有球员的核心代码的大框架都是一模一样的。在执行函数里面调用相应的doKick函数和doMove函数。而区别不同球员的点在于，不同球员的doMove函数不一样。比如半场进攻球员的domove函数里面调用的，大多数都是attackMove函数。而半场防守球员的domove函数里面调用的，大多数都是DefensiveMove函数。所以可见，如果以后需要修改代码，最先需要考虑的就是修改核心球员代码的domove函数。球落在什么区域，执行什么样的move函数？这是第一层思考的点。还有就是不同的move函数可以做出什么样的改进？在实际过程中，发现大致的思路是对的，但是某个细化的move函数不太理想，那么这个时候就需要再挖一层，去到具体的move函数去修改代码了。
当然，这次学习过程也发现了自己有些地方需要加强。比如，很多底层代码，例如doOffensiveMove函数等等，我第一眼看过去都记不清这个函数的具体原理是什么，这样就很阻碍我对整个代码思想的理解。所以我在接下来阶段需要加强底层代码原理的理解。希望可以继续加油！～