RTKLIB操作实习

CUGLin

已于 2024-04-19 22:58:58 修改

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于 2024-04-19 19:32:13 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/CUGLin/article/details/137975165

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本文主要介绍了RTKLIB的一站式使用说法

操作资源：RTKLIB上机实习资料资源-CSDN文库

（需下载网址已在下文列出）

包括：

1.软件下载

2.数据下载

3.数据操作

一、实习目的

在本次GNSS课程实习即RTKLIB软件操作中，我们将通过使用RTKLIB这一开源程序包，深入探索和实践的定位原理和技术。RTKLIB作为一款功能强大的工具，将为我们提供处理和分析GNSS数据的平台，从而加深我们对这一技术的理解。

实习的主要目标之一，是提升我们处理GNSS数据的能力。RTKLIB支持多种定位模式，包括伪距单点定位、差分定位以及实时动态定位等。我们将通过实际操作，学习如何运用这些功能对GNSS数据进行预处理、滤波和参数估计，以优化定位结果的精度和可靠性。

实习同时也培养我们的科学思维和解决问题的能力。在实际操作过程中，我们可能会遭遇各种技术难题和挑战。面对这些问题，我们将通过查阅资料、调试程序、分析数据等方式，寻找解决方案，并在此过程中锻炼自己的独立思考和创新能力。

通过本次实习，我们期望能够将所学的理论知识与实际操作相结合，巩固并深化对GNSS技术的理解。同时，我们也希望能够借助RTKLIB这一开源平台，进一步探索GNSS技术的潜力和应用前景，为未来的学习和研究打下坚实的基础。

本次GNSS课程实习通过使用RTKLIB，旨在实现理论与实践的有机结合，提升数据处理能力，并培养我们的科学思维和解决问题的能力，为我们在GNSS领域的发展提供有力支持。

以下是就本次实现我所总结的实习目的：

安装并使用RTKLIB
搜寻并下载IGS文件
应用RTKLIB操作数据并输出结果

以下是本次实习所需要使用的三个网站：

1）RTKLIB：RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning

2）武汉大学IGS中心：武汉大学IGS数据中心 (gnsswhu.cn)

3）IGS组织：Index of /pub/station/general (igs.org)

如图1.1，是我就本次实习所绘制的实习流程图：

图1.1 实习流程图

以下，我将就该流程详细阐述整个实习流程。

二、实习过程

2.1软件准备

“工欲善其事，必先利其器”，在进行正式的软件操作前，我们首先要有这个软件，不过这并不是一个很困难的操作，我们可以直接在Edge浏览器搜索“RTKLIB”，当然，也可以直接在下列网址下载，RTKLIB界面如图2.1所示：

网址：RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning

图2.1 RTKLIB界面

我们直接点击“Binary APs for Windows”一栏所对应的“Github”即可，接下来我们进入软件对应的Github仓库，直接下载压缩包即可，如图2.2所示：

图2.2 Github仓库界面

下载完对应压缩包后，我们直接解压即可，不过需要注意的是，需要记住解压地址，在后续我们在需要进入文件位置打开对应软件进行应用操作。

2.2数据准备

这里我们一共需要五项数据，分别是观测文件、sp3精密星历、clk精密钟差、广播星历和天线改正文件，如表2.1所示：

表2.1

序号	名称	后缀
1	观测文件	.o
2	sp3精密星历	.sp3
3	clk精密钟差	.clk
4	广播星历	.n
5	天线改正文件	.atx

这里的1-4文件我们可以在武汉大学IGS中心下载，以下我将做详细介绍

网站地址：武汉大学IGS数据中心 (gnsswhu.cn)

2.2.1观测文件下载

这里的观测文件需要下载两个相近观测站的数据，其中一份作为观测文件，另一份作为接受文件，当然，需要说明的是，我们应当选择相邻的两个基站，且应为同一天的数据。

在本次实习中，我选择的是分别位于日本东京和日本长野县的两份观测数据，时间为2023年1月1日，这两个观测站在地理位置上较为合适，如图2.3和图2.4所示：

图2.3 观测站位置（a）

图2.4 相邻观测站位置（b）

从图中位置来看，我们所选的观测站位置相对来说，比较合适。我们确定好观测站和日期后，直接点击“根据日期检索”即可搜索找到对应的文件，我们直接点击检索到的文件，单击即可下载压缩包，如图2.5所示：

图2.5 下载对应观测文件

Tips：当然，这里我需要说明的是，我们可能会遇到搜索不到的情况，出现这个问题是由于该观测站数据丢失或未上传，这时我们需要更换观测站，这里我在进行数据搜集时便花费了大量时间，不过经验告诉我们，一般较发达地区的数据，如欧美、日本都的数据都是比较时效的。

2.2.2广播星历文件下载

这里我们遵循日期的一致性，所以直接检索2023年1月1日的广播星历即可，点击绿色的“001”即可下载压缩包文件，如图2.6所示：

图2.6 下载广播星历文件

Tips：这里同样需要说明的时，如果搜索出的对应的期间是红色的，那就说明数据未上传，即无可供下载数据，当然一般不会出现这个情况，因为2023的数据还是比较充足的，不过尽量还是选择2023年的上半年数据较为保险。

2.2.3 sp3精密星历文件下载

这里我们在武汉大学IGS中心IGS数据类型选择“精密星历”，精密星历选项选择“轨道”，组织选择“JPL”，同样将日期锁定为2023年1月1日，接下来点击“搜素精密星历”即可看到绿色的“001”，点击即可下载对应压缩包，如图2.7所示：

图2.7 下载sp3精密星历文件

2.2.4 clk精密钟差文件下载

下载clk精密钟差文件我们在刚刚的界面，仍然将IGS数据类型选择“精密星历”，组织选择“JPL”，但这里的精密星历选项选择“钟差”，日期不变，然后点击“搜素精密星历”即可看到绿色的“001”，点击即可下载对应压缩包，如图2.8所示：

图2.8 下载clk精密钟差文件

完成以上步骤，我们需要的观测文件、sp3精密星历、clk精密钟差、广播星历文件便全部下载完成了，这些文件全部都可以在上述武汉大学IGS中心下载。

2.2.5天线改正文件

天线改正文件需要我们进入IGS官网下载，网站地址如下所示：

网址：Index of /pub/station/general (igs.org)

我们在该网站找到对应的pcv_archive文件夹，找到对应时间的天线改正文件，下载即可，当然，这里的天线改正文件并不是每天一个文件，我们只需下载最近日期的即可，这里我使用的是2023年2月5日的文件，如图2.9所示：

图2.9 天线改正文件下载

到此，我们的数据便下载完毕了，这里我建议将所有下载数据都解压到一个文件夹，方便后续软件操作时使用，这里我将我下载的数据全都放“Data_GNSS_yuanlin”文件夹中，如图2.10所示：

图2.10 文件存在位置

进行完上述步骤，我们便完成了所有数据的准备工作，当然，一定要确保所下载的数据的日期一致，以免后续操作出现问题。

2.3软件操作

2.3.1打开rtkpost软件

我们打开刚刚解压的RTKLIB软件包位置，找到其bin目录下的rtkpost.exe应用程序，接下来双击打开该文件，即可进入到对应的软件界面，如图2.11所示：

图2.11 打开rtkpost.exe应用程序

2.3.2调整默认设置

这里我们要进行一些操作的调整，首先我们点击下方状态栏的“Options”进入到设置界面，首先在“Setting1”界面，我们需要更换一下“Positoning Mode”，选择为“Moving-Base”，并将“SNR Mask”调整为“10”；

这里需要说明的是，在RTKpost中，SNR（Signal-to-Noise Ratio，信噪比）Mask用于过滤GNSS接收机接收到的卫星信号。

SNR Mask的设置决定了接收机会接受哪些信号，并对这些信号进行处理。在Setting1中选择不同的SNR Mask值，如默认的15和我们修改后选择的10，会影响定位结果的质量和稳定性，具体来说,较高的SNR Mask值会要求卫星信号的信噪比较高才会被接收机接受和使用。这样可以过滤掉一些信噪比较低的信号，提高了定位过程中对信号质量的要求，从而可能导致卫星数量较少，但信号质量较高。而降低SNR Mask值会放宽接收机对卫星信号的信噪比要求，使得信噪比较低的信号也能被接收并用于定位。这样可能会增加接收到的卫星数量，但同时也可能引入一些信号质量较差的卫星，从而影响定位精度和可靠性。

选择不同的SNR Mask值主要取决于实际的信号环境和定位要求。较高的SNR Mask值适用于信号质量较好的环境，可以提高定位的精度和稳定性；而较低的SNR Mask值则适用于信号质量较差的环境，可以增加接收到的卫星数量，提高定位的覆盖范围和可靠性，但可能会牺牲一定的精度。

对于“Setting1”界面的具体调整，如图2.12所示：

图2.12 调整“Setting1”

Tips：这里如果为默认选项，我们将会面临参考测站文件无法编辑的情况，因为其被默认不可选。当然，这里没有和老师一样选择为“Kinematic”，这是因为我发现其打开后下方信息全无，如图2.13所示：

图2.13 选择“Kinematic”对应“View”界面

Tips：通过查阅资料，这里就这两种模式做出说明：

1.Kinematic（动态定位）：

在动态定位模式下，RTKpost假设接收机在运动过程中保持相对静止。这意味着接收机所处的位置在短时间内可能会发生变化，但这种变化被认为是相对较小的，因此接收机位置被视为“运动”，而不是“移动”。这种模式适用于需要实时测量移动目标位置的应用，比如车辆、船只或飞行器的位置跟踪。

2.Moving-Base（移动基站）：

在移动基站模式下，RTKpost假设基站（或参考站）也在移动，与移动目标（即测量对象）保持相对静止。这种模式适用于两个或多个移动接收机之间的相对定位，其中每个接收机都被认为是一个“移动基站”。这种模式适用于需要实时获取多个移动目标之间相对位置关系的应用，比如团队合作、车队管理等。

显然，选择不同的定位模式会影响RTKpost对GNSS数据的处理方式和结果的精度。这里我们选用了“Moving-Base”模式同样可以进行很好的操作。

2.3.3输出文件设置

接下来，我们需要选择输出模式，我们继续点击“Options”进入“Output”选择，其中“Solution Format”选为“X/Y/Z-ECEF”，并在“Output Solution Status”中选择为“Residuals”；如图2.14所示：

图2.14 调整“Output”

这里需要说明的是，“Solution Format”选项指定了输出解的格式，我们选择“X/Y/Z-ECEF”，表示输出的解将以地心地固坐标系（ECEF，Earth-Centered, Earth-Fixed）的形式呈现。这意味着我们输出的结果将包括接收机在地球坐标系中的三维位置信息（X、Y、Z坐标），这些坐标与地球质心有固定的相对位置关系，而不受地球自转和地球形状的影响。

“Output Solution Status”选择为“Residuals”，该选项指定了输出中要包含的额外信息，这表示除了位置信息之外，输出还将包括残差信息。残差通常是指观测值与模型或估计值之间的差异。在RTK定位中，残差可以提供关于定位精度和解的可信度的信息。通过输出残差，我们可以了解定位解与观测数据之间的偏差情况，从而评估解的质量和稳定性。

综合而言，这里我们选择“X/Y/Z-ECEF”作为解的格式将提供接收机在地球坐标系中的位置信息，而选择输出残差则提供了关于解的可信度和精度的额外信息。这种设置可以帮助你更全面地分析定位结果，并对解的准确性进行评估和验证。

2.3.4调整位置参考

接下来，继续点击“Options”进入“Positions”选择，将其中的两个“Auto”都勾选上；如图2.15所示：

图2.15 调整“Positions”

选择流动站天线的类型。可以在“files”中配置接收器天线PCV文件。可以直接填“*”自动识别。这里，在RTKpost中，“Positions”选项用于配置接收站的相关参数，包括天线类型和接收器天线相位中心变化（PCV）文件。勾选两个“Auto”选项表示你选择了自动识别的方式来确定这些参数，而不是手动指定。具体来说：

第一个“Auto”选项用于自动识别接收站所使用的天线类型，即流动站天线的类型。
第二个“Auto”选项用于自动识别接收器天线PCV文件，即相位中心变化文件，这些文件包含了天线在不同方向上的相位中心偏移信息。

这种自动识别的方式可以简化配置过程，节省用户的时间和精力，并且有助于确保正确的参数被使用。

PCV文件包含了接收站所使用天线在不同方向上的相位中心偏移信息。这些偏移信息是由于天线结构和材料的影响而引起的。在RTK定位中，准确的PCV文件对于保证定位解的精度至关重要。因此，可以通过在“files”中配置PCV文件来指定使用特定的PCV文件，或者直接填写“*”以让RTKpost自动识别并应用相应的PCV文件。

通过勾选“Auto”选项并填写“*”，你告诉RTKpost要自动识别接收站天线类型和相应的PCV文件，这样可以确保在处理定位数据时使用准确的参数，从而提高定位解的精度和可靠性。

2.3.5添加天线改正文件

最后，我们在“Options”的“Files”中加入我们刚刚下载的天线改正文件，如图2.16所示：

图2.16 调整“Files”

在RTKpost中，在“Options”的“Files”选项中加入了天线改正文件，这个思路的目的是为了提高定位解的精度和准确性。天线改正文件通常包含了天线在不同方向上的相位中心偏移信息，这些偏移是由于天线结构和材料的影响引起的。

通过加入天线改正文件，可以实现以下几个目的：

校正天线相位中心偏移：天线改正文件可以校正接收站天线在不同方向上的相位中心偏移，这些偏移会影响到接收到的卫星信号的相位测量值。通过应用天线改正文件，可以减小这些偏移对定位结果的影响，提高定位解的准确性和稳定性。

提高定位解的精度：天线改正文件的应用可以减小接收站天线的测量误差，从而提高定位解的精度。特别是在高精度定位应用中，如RTK（实时运动定位）和PPP（精密点位置）定位中，准确的天线相位中心信息对于获得高精度的位置解非常重要。

兼容不同类型的天线：天线改正文件可以针对特定型号的天线进行优化，因此可以兼容不同类型和型号的天线。这意味着用户可以根据自己所使用的天线型号，选择相应的天线改正文件，以获得最佳的定位性能。

进行完如上操作，我们的基础配置便配置完成了，接下来，我们需要将下载的观测文件、sp3精密星历、clk精密钟差、广播星历文件添加进来，此处操作就选中我们刚刚已经解压到对应的文件夹的文件即可。其中在“Rower”处添加观测文件，在“Base Station”处加入另一观测文件作为参考文件，在下栏中加入sp3精密星历、clk精密钟差、广播星历文件。如图2.17所示：

图2.17 添加对应文件

进行完文件的添加，我们点击“Exectue”运行即可，当进度条全为绿色时，即运行完成，下方会显示“done”，如图2.18所示：

图2.18 完成文件运行

2.4数据展示

首先，我们点击“View”即可出现所需的第一项要求截图，如图2.19所示：

图2.19 View视图

在RTKpost中，View界面提供了一种简洁而直观的方式来查看定位解和残差信息，而无需打开RTKLIB的Plot界面。通过查阅资料，可以找到，View界面通常显示如下：

定位解信息：在View界面中，我们可以看到移动基站和参考站（如果有的话）在地心地固坐标系（ECEF）中的位置。这些位置可能以点的形式表示，每个点代表一个定位解。通常会以三维坐标的形式显示，分别代表X、Y、Z方向的位置。
残差信息：除了定位解之外，View界面可能还会显示残差信息。残差是指观测值与估计值之间的差异，对于RTK定位来说，通常是指测量值与估计位置之间的差异。这些残差可能以柱状图或散点图的形式显示，帮助我们评估定位解的准确性和稳定性。
其他信息：除了定位解和残差信息之外，View界面可能还会显示其他与定位相关的信息，如卫星观测数据的分布情况、信号质量指标等。这些信息可以帮助我们更全面地理解定位结果的质量和稳定性。

通过View界面，我们可以快速了解定位结果的情况，评估定位解的准确性和稳定性，并识别可能存在的问题或改进空间。

接下我们直接点击“close”退出“View”窗口，点击“plot”进入绘图窗口，接下来在上方选择“Position”。而该界面通常包含如下信息：

基站位置图：绘图窗口可能会显示移动基站和参考站（如果有的话）在地球表面上的位置。这些位置通常以点的形式表示，每个点代表一个定位解的位置。
基站轨迹图：如果有足够的定位解数据，绘图窗口可能还会显示基站的运动轨迹。这些轨迹通常以线的形式表示，用于显示基站在一段时间内的移动路径。
其他信息：除了基站位置和轨迹之外，绘图窗口可能还会显示其他与定位相关的信息，如卫星观测数据的分布情况、定位解的精度等。这些信息可以帮助我们更全面地理解定位结果，评估定位解的准确性和稳定性。

通过绘制基站位置图和轨迹图，可以直观地了解基站的运动情况和路径，帮助你分析和理解定位解的结果。这些图形提供了一种可视化的方式来呈现定位解的信息，能够更加深入地了解定位过程和结果。

如图2.20，这里所展示的就是我们“Position”界面。

图2.20 “Position”界面

接下来，我们仍在“Plot”界面点击“Nsat”，此时通常会显示卫星数量图，其中包括以下内容：

卫星数量图：绘图窗口可能会显示随时间变化的卫星数量。这个图形通常以折线图或柱状图的形式表示，横轴代表时间，纵轴代表卫星数量。每个时间点的卫星数量代表了在该时间点上被接收机接收到的卫星数量。通过这个图形，你可以观察卫星数量随时间的变化趋势，从而了解定位过程中卫星信号的接收情况。
卫星分布情况：卫星数量图也可能显示不同卫星系统（这里我们选择的是GPS、BDS）的卫星数量分布情况。这样可以帮助你了解不同卫星系统在定位过程中的贡献程度，以及卫星信号的分布情况。

通过观察卫星数量图，我们可以了解定位过程中卫星信号的接收情况和分布情况，辅助评估定位解的质量和稳定性。如图2.21所示：

图2.21 “Nsat”界面

接下来，我们在“Plot”选择“Residua”界面，这里会显示残差图，其中包括以下内容：

残差图：残差图显示了观测值与模型或估计值之间的差异，对于RTK定位来说，通常是指测量值与估计位置之间的差异。这个图形通常以折线图或散点图的形式表示，横轴代表时间或样本序号，纵轴代表残差的数值。每个数据点代表一个观测值与估计值之间的差异，即残差。通过这个图形，你可以直观地了解残差的大小和分布情况，评估定位解的准确性和稳定性。
残差分布情况：残差图也可能显示残差的分布情况，包括残差的均值、方差等统计信息。这样可以帮助你了解残差的整体分布情况，以及残差的偏差和离散程度。

通过观察残差图，你可以评估定位解的准确性和稳定性，识别可能存在的系统误差或异常情况，并进一步优化定位算法和参数设置。残差图提供了一种直观的方式来呈现残差信息，帮助你更好地理解定位结果的质量和可靠性。如图2.22所示：

图2.22 “Residua”界面

进行完以上步骤，我们整体的实习过程就全部完成了，这里我们可以展示一下输出的文件，其实就是以“.pos”为后缀的和以“.stat”为结尾的文件，当然这里的“.pos”是View输出的文件，“.stat”是Plot输出的文件。这里我的输出结果如图2.23所示：

图2.23 输出结果文件

三、实习总结

在GNSS课程实习的这段时间里，我深入探索了RTKLIB开源程序包，对GNSS定位技术有了更为全面而深刻的理解。这次实习不仅巩固了我的理论知识，更提升了我的数据处理能力和实践操作能力。

通过实际操作RTKLIB，我得以亲手处理和分析GNSS数据，进行预处理、滤波和参数估计，这一过程中，我感受到了GNSS数据的复杂性和挑战性，但也体验到了通过技术手段提升定位精度的成就感。同时，我对差分定位、实时动态定位等高级技术有了更为深入的了解。在实际应用中，我尝试运用了这些技术，感受到了它们在实际操作中的重要性和实用性。

当然，实习过程中也遇到了不少技术难题，如数据同步的精确性问题、信号干扰的处理等。面对这些问题，我通过查阅资料、请教同学和反复调试，逐渐找到了解决之道，积累了宝贵的经验。

这次实习让我深刻认识到，理论与实践是相辅相成的。只有将理论知识转化为实际操作能力，我们才能真正掌握GNSS定位技术，并在实践中不断提升自己。同时，我也意识到，GNSS领域的技术日新月异，只有不断学习新知识、探索新技术，我们才能跟上时代的步伐。

通过这一次的实习，使用RTKLIB这一强大工具，我不仅提高了数据处理能力，还培养了问题解决能力。这次实习让我对GNSS技术有了更为深刻的认识，也为我未来的学习和研究奠定了坚实的基础。我将继续努力学习，不断提升自己，为GNSS领域的发展贡献自己的力量。