RoboCup 3D 平台搭建

论坛里有各种RoboCup 3D的搭建方法，但我觉得最好的是这个

http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Installation_on_Linux

注意一般来说都是Ubuntu系统，安装的话，不能使用第一种方法，不知道是不是现在仓库没有了，反正现在只能使用第二种方法安装。

另外，特别注意安装完成后需使用 rcsoccersim3d这个打开。并且我在没有显卡驱动的情况下打开都是有错误的。

另附上一个国外的参考程序

https://github.com/LARG/utaustinvilla3d

我的deepin系统在编译这个程序的时候，进行make时报错，称在ikfast中isnan()这个函数没有定义，我的解决方法是将ikfast_left_foot.cpp和ikfast_right_foot.cpp这两个文件包含的cmath头文件改为math.h，本人现在还是linux新手一枚，也不清楚为啥，但现阶段我的解决方法就是这样了。在使用时，需要先在一个终端中打开rcsoccersim3d，然后在另一个终端中打开上面的代码。