Robocup3d比赛环境的搭建及常用函数简介

一.环境的搭建

1.查看本机wsl子系统的版本号
wsl -l -v

2.导入命令
首先进入想要导入的目录，如图我在E盘中创建了wslstorage目录，将压缩包移到此目录下，打开cmd输入以下代码
wsl --import ubuntu ./wsl ./Ubuntu.tar

3.注销wsl子系统
wsl --unregister Ubuntu

成功导入以后，我们就基本完成了比赛环境的搭建，这之后我们还需要一个roboviz，可以让我们用肉眼观察到仿真足球赛中发生的状况，详细的下载地址可以看这篇博客，上面写的很详细https://blog.flyme.tech/2020/11/29/robocup3d_wsl/

一切完成后，大功告成！

下面我给大家演示以下如何进入我们的比赛环境，在cmd中输入wsl命令进入wsl子系统，进入后，输入rcsoccersim3d命令，如下所示

接着打开roboviz，可以看到球场如下所示。

二.常用函数简介

WorldModel类

WorldModel类保存了场上许多的信息，是机器人利用场上信息的重要途径，它在机器人NaoBehavior中实例化了一个对象指针WorldModel。

在机器人策略中使用时，应使用worldmodel->方法名([参数列表])的形式。

// 返回当前机器人的编号
inline int getUNum() const {
  return uNum;
}

常用于判断自己是几号，可以在策略中设定类似“如果是几号球员，就执行什么动作”

例如在初始化beam函数中，根据unum来分配球员位置

// 如果是一号球员则它的位置是
if (worldModel -> getUNum() == 1)
{
  beamX = -15;
  beamY = 0;
  beamAngel = 0;
}
else if ... (其他情况)

// 返回比赛当前时间(距离开始的秒数)(返回的是一个浮点数)
inline double getGameTime() const {
  return gametime;
}

// 返回当前比赛的周期数(每一秒是20个周期，一个周期agent和server进行通讯,server进行仿真处理后将场上的信息返回发送给agent)
inline unsigned long getCycle() const {
  return cycle;
}

// 获取编号为i的对象的位置(以下两函数仅名称不同，效果是一样的)
inline VecPosition getOpponent(const int &i) const {
	return worldObjects[i].pos;
}
inline VecPosition getTeammate(const int &i) const {
	return worldObjects[i].pos;
}

如何利用这个函数来检索指定的球员的位置呢?

在头文件WorldObject.h中，定义了一个枚举worldObjType内容如下

enum WorldObjType {   // Types of objects
    WO_BALL,

    // Self and Teammates
    WO_TEAMMATE1,
    WO_TEAMMATE2,
    WO_TEAMMATE3,
    WO_TEAMMATE4,
    WO_TEAMMATE5,
    WO_TEAMMATE6,
    WO_TEAMMATE7,
    WO_TEAMMATE8,
    WO_TEAMMATE9,
    WO_TEAMMATE10,
    WO_TEAMMATE11,

    // Opponents
    WO_OPPONENT1,
    WO_OPPONENT2,
    WO_OPPONENT3,
    WO_OPPONENT4,
    WO_OPPONENT5,
    WO_OPPONENT6,
    WO_OPPONENT7,
    WO_OPPONENT8,
    WO_OPPONENT9,
    WO_OPPONENT10,
    WO_OPPONENT11,
  	
  
  	// 后面还有很多比如关节什么的枚举量
};

众所周知枚举类其实就是给整数起了个别名，例如此处第一个枚举WO_BALL

在代码中和0作用一样，此后的每一个枚举在前一个的基础上加1，所以检索球员的代码可以这样写：

for (int i = WO_OPPONENT; i<WO_OPPONENT + OPPONENT_NUM; i++){
  VecPosition pos = worldModel->getOpponent(i);
  // ...
}

// 获取编号为index的WorldObject的指针
inline WorldObject* getWorldObject(int index){
  return &worldObjects[index];
}

上文的getOpponent与此函数内容类似，都是在worldObjects数组中获取对应下标的对象

WorldObjects类描述了某物体(球，球员等)的一些基本属性，可以说，是WorldObject们构成了WorldModel。

关于WorldObjects类此处不展开介绍，其方法与属性都浅显易懂，有兴趣自行学习。

// 以下还有一些常用函数

// 获取此球员的位置
inline VecPosition getMyPosition() const {
  return myPosition;
};

// 获取球的位置
inline VecPosition getBall() const {
  return worldObjects[WO_BALL].pos;
};

// 获取当前比赛模式(比赛进行到不同阶段会有不同模式，比如任意球，门球...有兴趣可以查看源码自行观看)
inline VecPosition getPlayMode() const {
  return playMode;
}

// 获取机器人是否摔跤
inline bool isFallen() const {
  return fFallen;
}

Naobehaviors类

Naobehaviors类中有许许多多机器人可以执行的高级动作，怎么使用只要关注他的返回值即可，返回值为SkillType的可以直接在selectskill()中return（或者在其他返回值为SkillType的函数中return，比如gototarget()调用了gototargetrelative(),gototargetrelative调用了getwalk()等），返回值为VecPosition的可以用表达式和判断条件中，Bool类型的判断情况的函数，多用于条件判断。下面是一些常用的：

void NaoBehavior::beam( double& beamX, double& beamY, double& beamAngle );

决定球员上场位置的函数，可以依次对不同的number给其beamX和beamY赋值，也可以都设为default

double trim(const double& value,const double& min, const double& max);

trim:修剪。返回值为经过判断修改的value，满足大于min，小于max

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