作者 | 一介书生 编辑 | 自动驾驶Daily
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今天和大家一起来讨论下端到端的话题,随着学术届越来越多的端到端的pipeline 出来,在业界中端到端自动驾驶会更快大规模落地吗?
端到端自动驾驶的方案首先有Tesla率先提出,目前已经将Tesla FSD v12端到端自动驾驶技术推送给北美用户。接下来我们感受一下端到端带来的路测震感吧!https://www.youtube.com/watch?v=u8uLHBVrwwk
在这里还是要致敬一下马斯克和,Tesla 技术的先进性。有很多人会质疑端到端的效果,其实在笔者看来,即使端到端的方案比现在传统方案的的效果没有很大提升,但是车端量产维护的人可能会大大减少。和BEV技术一样(感兴趣的话可以看一下关于BEV Tranfromer量产落地的故事 一个关于BEV障碍物落地的点点滴滴的故事, 一个关于BEV车道线落地的点点滴滴的故事),学术届的大佬依旧在端到端技术上率先开卷。在这里我们以UniAD论文举例,当年UniAD论文荣获2023 CPVR Best Paper , 这足以证明他给大家带来的震撼和期待。我们先看一下它在公开数据集上的效果表现。
![997722dedf53521ada909ba3f2cf9815.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/09224864f147ccf29770bd02dd6fb7b5.png)
我们大致看一下UniAD 的网络设计:
![a6497eb926feefe3a44d12b3d0bad343.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/07ab06146659c776af208893f1046d6c.png)
从图可以看出,UniAD有4个模块,特征提取,感知模块,预测模块,规划模块,通过一个模型大一统目前业界传统的技术方案。(关于UniAD的详细介绍,网上有很多资料,我们在此就不展开了。),整个网络设计很简洁,当然除了UniAD关于端到端的论文还有很多,例如:地平线线提出的 UADv1&v2, 还有刚出来GenAD 等都是不错的成果。
可以说学术届在端到端方向目前正处于一个热火朝天的探索阶段,相信在24年陆陆续续会有更多优秀的论文出来。那么工业界是如何看待端到端呢?小鹏,理想,华为,蔚来,百度等都相继在端到端上面发力。我们就以小鹏举例(其实不愿意说太多这些大佬们的PPT里面的东西,毕竟最后能不做出来没人知道,哈哈哈)。在2024年1月30号的小鹏的新春启动发布会上喊出了端到端大模型全面上车的口号。
![47a1374dd8aca0df74be5208ba39ee53.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0e3312a7b2167bf554fb41932ce3ab48.png)
![731ae03c5c6d670e5ec0193caee0f568.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fa6d1c7e9e8aad04865f7d1e0051f1e6.png)
图4: 小鹏端到端的目标
知乎上有一个关于大家对端到端落地看法的问题的,感兴趣的同学可以去看一下。里面大家的回复还挺有意思的。https://www.zhihu.com/question/639846626
目前在工业界端到端的还存在很多问题,比如端到端的闭环测试怎么做呢,现在的端到端模型太大了,如何部署上车,以及后续如何落地到低端平台,都是需要解决的问题。其次还有目前的自动驾驶团队的组织架构都是感知,规控,定位等分开的组,如果一个公司要开展端到端的研究,这个里面会有很多阻力,毕竟有人的地方就会有江湖,和利益冲突。这个可能是比技术本身更重要的问题了。端到端的技术一定是自动驾驶领域发展的一个重要的新方向,或者值得大家去追寻的技术浪潮。至于在这个浪潮中,我们能变成哪一朵浪花,就看大家的选择和努力的。最后希望大家都能在自动驾驶的浪潮里,卷出来的,浪花朵朵开!
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