Occupancy落地流程！及各家自动驾驶公司效果一览！

作者 | 柴可宁  编辑 | 自动驾驶Daily

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/690801566

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前言

Occupancy（占据栅格网络）在2022年被 Tesla第一次在工业界使用，已经过去快两年的时间了。Occupancy目前也不是很新的概念了, telsa也已经基于Occupancy的基础，进一步升级并且落地了端到端FSD， 去掉了beta. 个人认为就算想做e2e的自动驾驶, 基于BEV/Occ的算法也是基础。

这两年学术界，工业界有大量新的工作occ方法和论文出来， 有在数据端做工作的，有在模型端做工作的，也有在训练方法做工作的， 很多车企&智驾公司也已经将Occ 实车落地，并且结合实际的辅助驾驶功能给用户做了交付。落地和部署流程基本为：

1. 真值数据搭建；

2. 模型架构设计；

3. 上车和落地部署；

4. 对于bev目标检测 & bev地图检测的作用；

5. 对于感知算法开发的思路转变；

工业届的Occ

工业界这块可能不是特别更新及时和信息不全，如果有冒犯或者错误欢迎指正。目前主流头部新势力和算法供应商均有上车，包括（特斯拉， 华为， 大疆， 蔚小理， 极越、小米，地平线等等）

特斯拉（AI Day 早期）

极越（百度）

蔚来

华为

小鹏

理想

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