Occupancy一路升级上车，加速迈向端到端！

从6月CVPR'24自动驾驶国际挑战赛，到7月理想智驾夏季发布会，无论学界还是业界，自特斯拉领先应用Occupancy Network起，圈内便一直致力于Occupancy算法升级，在三维空间建模、长尾障碍扫除、环境高效理解等原有优势下，进一步提升感知和预测能力，加速自动驾驶迈向端到端！

为了帮助大家高效掌握Occupancy，研梦非凡于7月16日（周二），邀请了一线车企研究院资深算法工程师Frank导师，为大家独家详解《自动驾驶Occ占位网络感知算法》（AI前沿直播课NO.54），从Occ占位网络感知算法概要、顶会经典算法，再到最新成果Flash-Occ及其创新点、架构原理，并重点讲解及演示代码，带大家1节课吃透Occupancy感知算法！

👇🏻扫描二维码找助教0元预约直播课！

凡预约即可领取Occ精选论文22篇（附源码）+自动驾驶顶会论文（39篇CVPR'24、46篇ICCV'23）！文末还有算力等科研福利！

直播课内容概览

01 Occ占位网络算法概要

1. Occ占位网络算法的起源

2. 传统感知算法方案的缺陷

• 过度依赖数据集

• 数据集类别有限

• 实际驾驶过程中存在大量未标注场景

1. Occ占位网络算法的原理

• 将世界坐标系下的3D空间建模，划分为voxel（体素）网格，并预测是否占用

• voxel占据状态分为3种：Occupied、Free、Unobserved

1. Occ占位网络算法的性能

• 最高精度接近60% mIoU

02 Occ占位网络经典算法

1. Occupancy Networks（2019首篇）

• 该表示方式编码了高分辨率的3D输出，并且没有占用过多内存

1. MonoScene（CVPR 2022）

• 在联合推理场景的语义信息同时，解决了从2D到3D的场景重建的复杂问题

1. OccFormer（ICCV 2023）

• 有效处理了三维体积的语义占有率预测

1. TPVFormer（CVPR 2023）

• 有效地预测了所有体素的语义占用

03 Flash-Occ最新算法详解

1. Flash-Occ: 快速且内存高效的占用预测模块（2023.11发布）

2. 之前方法回顾

• 优点：和基于BEV的3D感知算法相比，具有更好的感知能力

• 缺点：环境空间3D体素特征的表示，引入了3D卷积进行特征提取，大大增加了模型的运算量和内存开销，上车部署困难

1. Flash-Occ方法创新点

• Flash-Occ算法使用2D卷积模块取代3D卷积模块，完成特征提取任务

• Flash-Occ算法使用BEV特征取代Voxel体素特征，完成3D空间建模，减少模型计算量

• Flash-Occ算法设计了一个通道高度转换模块，将BEV空间输出结果，提升至3D体素空间，完成最终结果预测

1. 主干网络、各大模块

2. 实验结果、性能对比

04 Flash-Occ代码速览

 · Flash-Occ代码实战演示

导师简介

Frank导师

国内一线车企研究院资深算法工程师，擅长感知算法方向，在语义分割、车道线检测、2D和3D目标检测、BEV目标检测等领域，具有丰富的项目创新和落地经验。

曾主导多个重大项目，精通算法研究和部署端优化，以主要研究者身份，发表过CVPR多模态方向论文，在CV领域积累了多篇授权和落地专利。

直播福利

参加本次直播的同学都将获得1小时导师meeting的福利（助教+导师）！原价2999，限时福利价9.9元！活动时间为7月16日到7月31日。

ps：研梦非凡开设的前沿论文系列直播，旨在帮助大家提升读论文技能，快速抓住重点，掌握有效方法，进而找到创新点，轻松完成论文报告。

👇🏻扫描二维码找助教0元预约直播课！

凡预约即可领取Occ精选论文22篇（附源码）+自动驾驶顶会论文（39篇CVPR'24、46篇ICCV'23）！文末还有算力等科研福利！

研梦非凡科研论文指导

如果你的研究方向/方法/idea是属于CV全方向/NLP全方向/机器学习/深度学习及AI+金融、医疗、交通等方向，如果你需要发CCF A-C、SCI一区-四区、EI会议/EI期刊、毕业大论文、毕业设计等，都可以来研梦非凡，匹配合适的科研指导。

下面是我们根据自动驾驶之心粉丝需求，整理的现有idea！

自动驾驶方向现准备好的idea

👇🏻扫码找助教了解更多/验证自己的idea是否可行

研梦非凡科研论文指导方案

idea并不是直接拍脑门拍出来的，是一遍一遍实验、跑代码、改模型、思路修正的过程中产生的。研梦非凡1V1定制化论文指导，和研梦导师一起找idea，研梦导师指导实验，共同解决数据问题。授之以渔——搭建论文写作框架，增删改查，针对性实验指导！哪里薄弱补哪里！

<<< 左右滑动见更多 >>>

👇🏻扫描二维码咨询助教两种指导方案

研梦非凡部分导师介绍

研梦非凡导师团队，来自海外QStop200、国内华五、C9、985高校的教授/博士导师/博士后，以及世界500强公司算法工程师、国内外知名人工智能实验室研究员等。

这是一支实力强大的高学历导师团队，在计算机科学、机器学习、深度学习等领域，积累了丰富的科研经历，研究成果也发表在国际各大顶级会议和期刊上，在指导学员的过程中，全程秉持初心，坚持手把手个性化带教。包括但不限于以下导师～

<<< 左右滑动见更多 >>>

👇🏻扫码加助教为你匹配合适课题的大牛导师

研梦非凡科研福利

🌟90分钟人工智能零基础入门课免费领

🌟7小时科研论文写作系列课免费领

🌟数十节前沿论文直播课程免费领

🌟50小时3080GPU算力免费领

🌟百篇6月论文资料大合集免费领

🌟本号粉丝报名1v1科研论文指导减学费！ 

👇🏻扫码领取以上6重粉丝专属科研福利！