模糊PID——Z-N整定

一:Z-N整定原理

    闭环系统稳定极限是由P元件决定的,调节P值大小,当出现稳态振荡时就达到了这个极限, 产生了临界系数Kp和临界振荡周期Tc。再根据公式计算出PID各控制参数。

二：Z-N整定步骤
   1.构建闭环控制回路，确定稳定极限。 

    2.根据公式计算控制器参数。

三:Matlab编程求解

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clear all;
close all;
num0=[22.3];
%den0=[0.0001683 0.006911 1 0];
den0 = [3.962*10^(-10) 3.112*10^(-7) 0.0001683 0.006911 1 0]
sys0=tf(num0,den0);
Km=-1;
for Kp1=1:0.001:2                   %Kp从1开始到50，步长为0.1
    sys=feedback(Kp1*sys0,1);       %求闭环传递函数
    P=roots(sys.den{1});            %计算特征根
    for i=1:1:length(P);            %若特征根实部小于10倍eps,认为是纯虚根
       if abs(real(P(i)))<=0.01
           Km=Kp1
           Tm=2*pi/abs(imag(P(i)))
           break;
       end;
    end;
    if Km>=0
        break;
    end;
end;
[Km Tm]                              %临界系数和临界振荡周期

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注:调整特征根实部比较阈值,可得到精确解,但是阈值设置过于严格,可能被判为无解。

详细代码见：https://controlc.com/9a0db962