3D点云全局注册RANSAC算法Python实现

最新推荐文章于 2024-08-26 09:41:38 发布

ChanningLau

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本文链接：https://blog.csdn.net/ChanningLau/article/details/105010636

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本文介绍了使用Python实现3D点云全局注册的RANSAC算法，尽管自制实现效率较低且效果不理想，但通过代码展示了算法流程。文章附带了运行效果截图和完整代码。

摘要由CSDN通过智能技术生成

3D pointcloud global registration RANSAC 算法的python实现，除了基本的库函数外，没有实现现成的RANSAC函数。Python实现这个算法运行效率特别低，跑起来很慢，效果也没能比得上库函数。下面附上效果图和代码：

最终效果
库函数实现效果

原点云图

import cv2
import open3d as o3d
from matplotlib import pyplot as pyplot
import numpy as np
import copy
import scipy
from scipy import spatial 
import random
import sys
import math

#Kabsch Algorithm
def compute_transformation(source,target):
    #Normalization
    number = len(source)
    #the centroid of source points
    cs = np.zeros((3,1))
    #the centroid of target points
    ct = copy.deepcopy(cs)
    cs[0] = np.mean(source[:][0]);cs[1]=np.mean(source[:][1]);cs[2]=np.mean(source[:][2])
    ct[0] = np.mean(target[:][0]);cs[1]=np.mean(target[:][1]);cs[2]=np.mean(target[:<