人机协同装配

人机协同装配

摘要（On a human-robot collaboration in an assembly cell）

在这项研究工作中，提出了一个人与机器人协作(HRC)框架，允许人与机器人顺序执行任务。在HRI (human robot interaction, HRI)中，人与机器人资源的任务是顺序的，属于共享任务和工作空间。该方法主要研究了混合装配单元中多人力和机器人资源之间的任务分配问题。智能决策算法是任务分配的基础，通过对平均流时间等多个指标的评价来实现。任务分配中决策步骤的分析包括资源适宜性、可用性和处理时间。人与机器人之间的交互是通过深度传感器和手势处理软件工具实现的。该软件实现了任务调度生成、人类机器人(HR)任务执行以及它们之间的交互。细胞的单个元素是两个机器人，深度传感器和人。许多ROS节点已经被开发，旨在实现每个模块的功能，并在基于ROS的架构上实现它们的通信。与现有研究相比，本文的主要贡献概括如下。

人力资源协作任务以层级分析的形式建模。在同一模型中，对人力资源和机器人资源进行了层次划分。
提出了一种基于人与机器人能力的人力资源任务分配和规划的智能决策方法。在此基础上，采用了一套具有独特定义的标准进行作业评估。值得一提的是，它使用了更多的自然交互方式，而不是允许通过一些手势从人类任务切换到机器人任务，反之亦然。
该方法集成在一个模块化框架中，其中各个软件模块能够通过交换的方式相互通信ROS的消息。这种模块化使模块的功能在未来具有可扩展性。

问题描述~

在装配车间，有H_total 个员工，R_total 台机器人，装配n个工件，J₁ J₂ J₃ … J_n . 工件i（1 <= i <= n)可选的工艺路线为P_Ji
条，工件之间的装配顺序无约束，每个工件的I个工序有先后约束。J_i = (J_i1 , J_i2 , J_i3 , …, J_iI )为工件J_i 的工序序列，其中可以与第R_i 台机器人协同装配的人数为H_i（1 <= H_i <= H_total ），第R_i 台机器人为{I, V_I , P_i}