CMS电子后视镜中的指标 系统延迟 理解笔记

  系统延迟定义

      CMS众多构成优秀的用户体验的要素中，我们认为有一个指标十分关键，那就是这个“系统延迟”。系统延迟是CMS中很关键很重要的指标，国标定义系统延迟应小于200ms，如下截图：

       

CMS产品是否会快速在市场上取得成功，开局很关键，我们认为CMS产品应该是“用户体验”至上的安全类产 品，产品在设计的时候一定要遵循：能够让用户产生信任、可靠、观感舒适的原则。

人类对于“延迟”是极其敏感的，基本上几十毫秒的延迟就会让驾驶员感觉不舒服，在有对比的场景下尤其明显。

相比传统玻璃反光镜的光速而言，CMS的电子系统是无法做到光速的，只能最大限度的趋近，那么这个最大限度到底多少呢？

有小范围评估调查结果如下：

总结来看：

10—20ms 内的延迟是没有争议的

30ms-50ms是有明显察觉的

80-200ms大多数是感觉明显卡顿和难以接受的。

人类视觉系统的空间采样特性决定了我们对图像感知的最佳帧率，业内普遍认为60fps可以作
为一个最佳帧率，并以此来决定“输入延迟”的上限，也就是说上限16.667ms以内。我们认为，CMS的系统延迟目标尽量控制在16.667ms以内为最佳。

什么是输入延迟：
假如：如果显示器的帧数是1fps（即1秒播放一帧画面），就意味着屏幕对于输入做出的反应时间需要在0-1秒之间。如果刚好在屏幕刷新
前输入，可能屏幕就会立刻反应，一旦在刷新之后输入，则需要等待1秒钟才能在屏幕上看到动作，这就造成了“输入延迟” 。
什么是CMS的系统延迟？
系统延迟包括：

捕获延迟（T1)-是指传感器捕获图像的延迟；

处理延迟（T2)-是指处理传感器的RAW/YUV数据的延迟；

显示延迟（T3)-是指液晶显示设备自身的延迟，

T1+T2+T3之和构成了系统延迟。

通俗的理解就是一个事件在镜头首枚Glass前发生到被Sensor捕获并通过ISP处理后在送给显示屏的Glass上显示出这个事件，全过程的耗时总和，也称G2G延迟。

芯片架构对系统延迟的影响

以下是两种不同芯片架构对于延迟控制的框图：

SoC：

FPGA：

这里看，FPGA有着明显的优势。

系统延迟测量标准

先说常规非正式测法：

使用CMS摄像机拍摄电脑显示的秒表，然后用另外一个摄像机拍摄秒表显示器和CMS显示器，通过读取两个秒表之间的读数差，来达到测试延迟的目的。
这种测试方法优点是便捷。缺点是测试方法误差较大，误差来自秒表显示的PC屏幕的刷新时间和CMS显示器的刷新时间，以及各个环节产生的输入延迟等综合在一起。通常误差均在±33ms左右。

法规测试方法（ISO 16505:2019）：

测试原理：1 是光源，相当事件发生器。2为CMS的相机， 3为CMS显示器。4 和
5是一对高灵敏度光子探头，分别接入示波器的两个通道上。读取探头5和4之间
的产生事件的时间差，即可以测量出CMS的“系统延迟”