V2X系列之前方车辆突发紧急状况 场景及实施参考

1 场景定义

在日常的交通行驶中， 当行驶车辆由于自车原因突然失控、发生碰撞或者跌落（例如梅大高速坍塌事故）等异常状况时，自动拨打eCall的同时，也对外播发BSM异常事件-车辆突发紧急状况。这种情况下后方车辆收到前车异常事件后，会提醒人类驾驶员或传递给自动驾驶系统， 从而提前预判进行减速、 换道或者停车， 规避碰撞风险，保障行车安全。

上述功能称为“数字三角牌”。第一辆车辆异常后，相当于立即在一定范围内放置了虚拟的数字三角牌，在此范围内搭载C-V2X功能的车辆，都可以“看”到数字三角牌，从而及早采取措施，避免事故、拯救生命

2 适用范围

该场景适用于高速道路、城市道路、郊区等所有可行车区域。

3 场景功能点

车辆在行驶过程中，接收到周围一定范围内车辆发出的BSM事件消息（ 车辆突发紧急状况）。若发现该异常车辆在行驶道路的前方（相同或相向道路上） ， 则车端C-V2X协同应用系统则触发“ 前方车辆突发紧急情况”预警， 并在HMI显示出来。具体实施规则如下：

1）分析接收到的远车BSM事件消息；

2) 判断该异常车辆在行驶道路的前方（相同或相向）道路上，则计算该车辆到达异常车辆位置的TTC或距离CAR， 计算触发预警的时机；

3) 如果存在“ 融合感知和决策” 模块，则融合其他感知信息联合决策输出预警消息，否则就直接输出“ 前方车辆突发紧急状况” 预警消息在HMI显示。

4 基本性能要求

1) C-V2X OBU播发BSM消息频率为10 Hz， 信息传输平均时延在30 ms以

内，传输距离≥150 m；

2) 本车定位信息采集频率≥10 Hz， 偏差1.5 m之内占比95%以上；

3) 满足车车传输安全要求。

5 数据输入/输出

1) 数据输入：周围远车的位置和姿态信息（含车辆异常信息） 、高精度地图信息（可选）、 本车的车辆位置信息和姿态信息；

2) 数据输出： “前方车辆突发紧急情况” 预警。

6 功能模块设计

1）场景功能模块

前方车辆突发紧急状况场景的功能模块如图示。 其中：

✓ 输入系统：包括远车C-V2X OBU、 本车的组合定位系统以及底盘/

车身系统，用橙色模块标识；

✓ 车端C-V2X协同应用系统：包括C-V2X数据处理、融合感知和决策，

用绿色模块标识；

✓ 输出系统：即HMI，用黄色模块标识

1) 数据输入：周围远车的位置和姿态信息（含车辆异常信息） 、高精度地图信息（可选）、 本车的车辆位置信息和姿态信息；

2) 数据输出： “前方车辆突发紧急情况” 预警。

图 前方车辆突发紧急状况场景的功能模块图

7.系统间信息流程图

前方车辆突发紧急状况场景的系统间信息交互流程如图所示，主

要描述不同系统间的信息交互内容，以及车端C-V2X协同应用系统的处理流程。

图 前方车辆突发紧急状况场景的系统间信息流图

3）场景功能效果图

假设有一辆车（ HV）沿车道行驶，突然收到前方车辆RV发出的 BSM事件消息-车辆突发紧急状况，车端C-V2X协同应用系统发出“前方车辆突发紧急状况” 提醒消息， 人类驾驶员收到提醒后及时减速或刹车，避免碰撞风险。 具体功能效果如图所示。

引用：陈山枝等，《车路云一体化系统C-V2X车车/车路协同典型应用场景及实施参考》，移动通信及车联网国家工程研究中心等， 2024年10月。