Ubuntu16.04在安装ROS时，rosdep初始化报错问题的解决方案

在安装ROS系统时，rosdep初始化往往容易出现报错，经网上查资料，总结了以下解决方案。

一、初始化rosdep报错

报错原因：20-default.list无法下载因网络限制无法下载。
在运行 “sudo rosdep init” 命令时，报错如下：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

刚开始以为是自己网络问题，于是换成网线、其他无线试了好多次，还是显示同样的错误。

可能的解决方法：
（1）ca-certificates问题，证书不对，重新安装证书，运行命令如下：

sudo apt-get install ca-certificates

然而，我尝试了这个方法之后，并不行，还是显示同样的错误。说明我的证书没问题。接着用其他方法。

（2）系统时间同步问题，需要同步系统时间。运行以下命令：

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate cn.pool.ntp.org
sudo hwclock --systohc

然而。。。同样没用，还是显示同样的报错。继续尝试别的方法。

（3）ssl certs问题。运行以下命令：

sudo c_rehash /etc/ssl/certs 
sudo -E rosdep init

However， it doesn’t work for me…again.

（4）python-rosdep问题

sudo apt-get install python-rosdep

笑而不语，继续默默转向其他方法。

（5）简单粗暴（然而对我电脑是有效的），请直接在/etc目录下新建/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件，下载地址：

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

内容如下，建完文件，把以下内容复制粘贴进去亦可：
#os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

至此，已解决20-default.list无法下载的问题。开始下一步 “rosdep update”。

二、rosdep update报错

报错原因：下载超时，出现 time out 或 connect refuse，带选择方法如下：
（1）将20-default.list中所有raw.githubusercontent.com改为raw.github.com,得到如下最终文档：

#os-specific listings first
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

再次执行：rosdep update

（2）修改配置文件：/etc/resolv.conf 中的nameserver，内容如下：

sudo gedit /etc/resolv.conf
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

OK，我在尝试该方法之后，就可以成功运行 rosdep update 命令了。

如果还不行，可以继续尝试方法（3）：
（3）timeout设置大点：
分别更改 /usr/lib/python2.7/dist­packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py，gbpdistro_support.py，rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0

成功后，运行命令，界面显示如下：

成功升级，至此终于完成rosdep初始化，问题解决。

=======更新于2021年10月20日

来，给大家提供一个无敌的方法！！

Step1：首先，下载需要的文件（我已保存到保存到百度网盘中，其中Ubuntu16、18、20的版本方法都有）

链接：https://pan.baidu.com/s/1rlBvebYo3MCPye9MfOELGA
提取码：ezuq

Step2：根据下载的文件中的“提示操作”一步一步进行操作！（以Ubuntu18.04为例）

Step3：成功完成升级！