路径规划算法学习Day2

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前言

静态环境中机器人全局路径规划一直是路径规划中的一个重要问题，具有广阔的应用范围。用于全局路径规划的典型方法有可视图法、自由空间法和单元分解法等。栅格法和单元树法是两种常用的单元分解法。今天和大家一起学习的是栅格法。

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一、栅格法

1、原理

栅格法是对地图建模的一种方法。就是将障碍物模拟成小方格的集合，相当于将场景的所有事物进行二值化替代，障碍物为1，非障碍物为0。
栅格法实质上是将移动机器人的工作环境进行单元分割，将其用大小相等的方块表示出来，这样栅格大小的选取是影响规划算法性能的一个很重要的因素。栅格较小的话，由栅格地图所表示的环境信息将会非常清晰，但由于需要存储较多的信息，会增大存储开销，同时干扰信号也会随之增加，规划速度会相应降低，实时性得不到保证；反之，由于信息存储量少，抗干扰能力有所增强，规划速随之增快，但环境信息划分会变得较为模糊，不利于有效路径的规划。

二、栅格法matlab实现

1.创建地图

代码如下（创建地图）：

1）自定义创建

map=[0   0   1   0   0   0   0   0   1   1   0   0   1   1   0   0   0   1   1   0
     1   0   0   1   0   0   1   0   0   0   1   0   0   0   1   0   1   0   1   0
     0   0   0   0   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1   0   0   1   0   0   1
     0   0   1   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0
     1   0   1   0   0   1   0   0   1   0   1   0   1   0   0   0   1   0   0   1
     0   0   0   0   0   0   0   0   0   1   0   0   1   0   1   0   0   0   1   0
     1   0   0   0   0   1   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   1   0   1
     0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   1   0   0   0   0   1   0   0   0
     0   0   0   0   1   0   0   0   0   1   0   0   0   1   0   1   0   0   1   1
     1   0   0   1   0   0   0   0   1   0   0   0   0   1   0   0   1   0   0   0
     0   0   1   0   0   1   0   0   1   0   0   0   0   0   0   1   0   0   1   1
     1   0   0   0   0   0   0   1   0   0   0   1   0   0   0   0   0   0   0   0
     0   1   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   1   0   0   1   0   0   0
     0   0   0   1   0   0   1   0   0   0   1   0   0   0   0   0   0   0   0   1
     1   0   0   0   0   0   0   0   1   0   1   0   1   0   0   0   1   1   0   0
     0   0   0   0   0   1   0   0   0   1   0   0   0   0   1   0   0   0   0   0
     1   0   1   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   1   0   0   0   0   0   1
     0   0   0   0   1   0   0   1   0   0   0   0   1   0   1   0   0   0   0   0
     0   0   0   1   0   0   0   0   0   0   0   1   0   1   0   0   0   0   0   0
     0   0   1   0   1   0   1   0   1   0   0   0   0   0   0   1   0   0   0   0;]

2)随机数创建20*20矩阵地图

map=rand(20)>0.3;

2.完整代码

以随机数创建地图示例

function grid_method 
map=rand(20)>0.8;%随机数创建栅格地图
 s_l=1;
 m_vec=size(map);%(20,20)
 x=0:s_l:m_vec(1);%步进数为i
 y=0:s_l:m_vec(2);
 figure(1);
 axis([0 m_vec(1) 0 m_vec(2)]);
 set(gca,'xtick',x,'ytick',y);
 set(gca,'GridLineStyle','-','xGrid','on','yGrid','on');
 hold on
d=1;
for i=1:m_vec(1)%外走行
    for j=1:m_vec(2)%列
        if map(i,j)==1
            row=j-1;
            col=i-1;
            fill([row row+1 row+1 row],[col col col+1 col+1],'k');
            d=d+1;
        end
    end
end
for i=1:m_vec(1)*m_vec(2)
    number=1:m_vec(1)*m_vec(2);
    [row,col]=ind2sub([m_vec(1) m_vec(2)],i);
    text(row-0.5,col-0.5,num2str(number(i)),'color','r')
end

3.所生成地图

三、总结

这篇博文是为了后面路径算法准备的工作，期待大家的点评指正。