嵌入式USB OTG功能探究：详细介绍与示例代码

USB On-The-Go（简称USB OTG）是一种在嵌入式系统中广泛使用的功能，它允许设备在主机模式和设备模式之间切换，实现主机和设备之间的直接通信。本文将详细介绍USB OTG的工作原理，并提供嵌入式系统中实现USB OTG的示例代码。

USB OTG工作原理
USB OTG的核心概念是支持设备在不同模式下操作。在主机模式下，设备充当主机的角色，可以连接其他USB设备（如键盘、鼠标、存储设备等）。在设备模式下，设备充当普通的USB设备，可以被主机识别和控制。

USB OTG的主要特点包括：

1. ID引脚：USB OTG设备通过ID引脚来检测连接的设备类型。当ID引脚为高电平时，设备处于主机模式；当ID引脚为低电平时，设备处于设备模式。
2. 探测：当设备检测到有其他设备连接时，它可以通过探测流程来确定连接的设备类型。这个过程包括发送令牌包和接收令牌包，并根据返回的令牌包确定设备类型。
3. 握手：一旦设备确定了连接的设备类型，它可以进行握手流程以建立通信。在主机模式下，设备发送令牌包并接收数据包；在设备模式下，设备接收令牌包并发送数据包。

下面是一个基于嵌入式系统的USB OTG示例代码，展示了如何在主机模式和设备模式之间切换，并进行简单的通信。