ubuntu adb 无法识别手机

在linux下android开发，我经常遇到usb调试时，手机无法识别

$ adb devices  
List of devices attached   
????????????    no permissions  

本质上是adb server启动需要权限造成的，可以用以下的方法来解决问题。
解决方法：

1)断开手机连接先执行

$ lsusb
Bus 002 Device 002: ID 8087:8000 Intel Corp. 
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 002: ID 8087:8008 Intel Corp. 
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 006: ID 0cf3:3004 Atheros Communications, Inc. 
Bus 003 Device 003: ID 040b:2013 Weltrend Semiconductor 
Bus 003 Device 002: ID 174f:1474 Syntek 
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub 

连接手机，再执行一次lsusb 

Bus 002 Device 002: ID 8087:8000 Intel Corp.   
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub  
Bus 001 Device 002: ID 8087:8008 Intel Corp.   
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub  
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub  
Bus 003 Device 006: ID 0cf3:3004 Atheros Communications, Inc.   
Bus 003 Device 009: ID 18d1:9025 Google Inc.   
Bus 003 Device 003: ID 040b:2013 Weltrend Semiconductor   
Bus 003 Device 002: ID 174f:1474 Syntek   
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub  
 

那多出来的Bus 003 Device 009: ID 18d1:9025 Google Inc. 就是你的手机。
使用 vim 新建一个配置文件

$ sudo vim /etc/udev/rules.d/70-android.rules  

内容填写如下

SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="18d1", ATTRS{idProduct}=="9025",MODE="0666" 

##修改18d1和9025，把他改成你的设备## 
运行以下命令：

sudo chmod a+rx /etc/udev/rules.d/70-android.rules  
sudo /etc/init.d/udev restart  

在 Android sdk 的 tools 目录下运行 （这一步很重要，必须要sudo，否则没效果）

sudo adb kill-server 

sudo adb start-server 

sudo adb devices

修改完成后，将手机USB线与电脑断开，再连就会显示

$ sudo adb devices  
List of devices attached   
1234567890ABCDEF    device