四元数对于SO3具有double cover的理解

本文是在学习《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》时，对于书中四元数double cover特性的个人理解。
作者在文中也有说明，该现象仍未有一个完美的解释， 本文的内容包含很多猜想的成分，并不严谨，仅提供一个理解的思路

四元数表征的是四维空间的变换

我们知道：三维空间中的欧氏变换R∈SO3定义为：
RR^T = I₃
det( R ) = 1

而对于四元数q，我们发现他的乘积矩阵[q]_L和[q]_R满足：
[q][q]^T = I₄
det( [q] ) = 1
其中，用[q]统一表示[q]_L和[q]_R
因此，我们可以认为q的乘积矩阵是四维空间中对应于三维欧氏变换的某种变换，称之为isoclinic rotation

isoclinic rotation和三维空间中的旋转的关系

首先来看三维空间中，由旋转向量θu表达的旋转对一个向量x做了些什么：
图1
如图所示，向量x绕旋转轴u转了 角度θ，其中x与u平行的分量不发生变化，而与u垂直的分量可以看作是在旋转平面π中旋转了角度θ。

再来看一下在四维空间中isoclinic rotation对一个向量做了什么：
图2

由于四维空间比三维多了一个维度，三维空间中的旋转轴u 在四维空间中变成了一个类似于图1中旋转平面π的旋转平面，我们把这个到了四维空间中才有的旋转平面称之为π2，原来就有的与u垂直的旋转平面π称之为π1.

π1和π2的位置关系如图3所示， π1和π2相互垂直，u在 π2内，旋转中心重合。既然出现了一个新的旋转平面，必然亦会出现一个新的旋转轴和旋转角，也就是说用一个单位四元数表达了在四维空间中绕两个互相垂直的旋转轴u，v分别旋转角Φ_u,Φ_v图3（请忽略圆圈上的箭头）

以上关于旋转平面的说法时为了和《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》衔接，下面将抛弃旋转平面，直接用向量u，v来描述，如图4所示。

之前我们提到[q]_L和[q]_R为均为四维空间中的isoclinic rotation，其区别就在于Φ_v的方向不同。
更进一步，图4也给出了[q^*]_L 和 [q^*]_R 在四维空间中所对应的旋转轴和旋转角。[q]和[q*]的区别在于[q]的旋转轴u、v正好和[q*]的旋转轴v*、u*对应。

在此简单介绍一下四维空间中isoclinic rotation的性质：以[q]_L为例，两个旋转轴u,v各对与其垂直的分量进行旋转，对平行与自身的分量不产生影响.且u，v互相垂直。

我们继续沿用上面的符号，
如果单位四元数q是由三维空间旋转向量θu生成的，
那么[q]_L 和 [q^*]_R的u，v*轴正好与三维空间中旋转向量θu的旋转轴u重合，图4中的旋转角Φ_u
和Φ_v恰好等于θ/2.

一方面，在四维空间的角度 三维空间欧氏变换SO3(或者说上面提到的旋转向量θu)构成四维空间中的一个三维超平面，而四维空间中的旋转轴u([q]的u，亦即 [q^*]的v*）恰好位于这个超平面中，因此u造成的旋转使得位于这个三位超平面中的向量被旋转之后仍位于这个超平面中。而旋转轴v与这个三维超平面垂直，经过v的旋转，三维超平面中的向量就跑到三维超平面在四维空间中的补集中去了。因此经过[q]的旋转，位于三位超平面，也就是三维空间中的向量就跑到四维空间中了，而这不并是我们想要的。
另一方面，[q]在u上的转角只有θ/2，因此必须保证在u上转两次在能够实现与旋转向量θu相同的效果
综合以上两点与图4，
我们发现对待旋转向量先后进行[q]_L和[q^*]_R两次旋转，一方面可以将v轴(u轴)上的旋转抵消掉，保证旋转后的向量仍处于三维空间，另一方面可以保证在u轴(v)上进行了两次θ/2的旋转，由此达到了和三位旋转向量一致的效果。
因此四元数旋转公式是这样的：
x^’ = q@x@q* = [q]_L[q^*]_Rx = [q^*]_R[q]_Lx
其中@代表四元数乘法