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RSS订阅原创 CV/DL基础知识 之 反卷积参数推导
CV/DL基础知识 之 反卷积参数推导1，卷积参数表达式：2，反卷积的运算过程：3，反卷积参数的推导4，后记1，卷积参数表达式：输入size ：in输出size ：out卷积核size：k步长 ：spadding ：
2020-07-29 10:23:00
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原创 CV/DL基础知识 之 卷积网络感受野计算公式推导
CV/DL基础知识 之 卷积网络感受野计算公式推导首先解释一下什么是感受野：假设将原始输入(一般是图像)img输入到网络中，某卷积层layer_i输出的特征图为map_i。map_i的感受野就是map_i中的某个元素在这个计算过程中涉及到的img的元素数量。我们一步步来。符号标记：除了上面用到的符号，我们用r_i表示map_i的感受野尺寸；k_i、s_i表示layer_i的卷积核尺寸、步长；如图：图2：我们首先计算r_1:如图2，map_1的蓝色元素，map_1中的每个元素都是由原图
2020-07-22 23:19:46
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原创 论文笔记 之 FCN、Unet家族
论文笔记 之 Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation图像语义分割入门+FCN/U-Net网络解析FCN学习:Semantic Segmentation
2020-07-21 10:57:34
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原创 论文笔记 之Clockwork Convnets for Video Semantic Segmentation
论文笔记 之 Clockwork Convnets for Video Semantic Segmentation）1，本文解决的问题2，本文的方法1，作者的两个观察1，深层特征变化比浅层特征慢2，可以将执行过程(execution)视为网络结构(architecture)的一个方面，从而可以根据目标为网络设计计算时间表2，本文的策略1，本文解决的问题应用于单帧的语义分割直接应用于视频时，计算量太大。即如何降低视频语义分割的整体计算量和延迟？2，本文的方法通过研究视频各帧在时间上的关联，减少计算量。
2020-07-20 18:08:02
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原创 论文笔记 之 Every Frame Counts: Joint Learning of Video Segmentation and Optical Flow
论文笔记 之 Every Frame Counts: Joint Learning of Video Segmentation and Optical Flow）1，本文解决的问题1，本文解决的问题问题1：已有方法主要有两类： 1，重用之前帧的特征，提高速度 2，通过光流或序列模型来建模多帧，提高精度这两种方法均牺牲了速度和精度中的一者，换取另一者。通过光流研究语义特征空间的时间一致性。将语义分割与光
2020-07-19 15:40:57
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原创 论文笔记 之 Dynamic Video Segmentation Network
论文笔记 之 Dynamic Video Segmentation Network）1，本文解决的问题2，本文采用的策略2.1，策略依据2.2，自适应关键帧选取策略adaptive key frame scheduling policy：2.3，决策网络decision net-work：3，实验：3.1，整体有效性实验：3.2， 自适应关键帧选取策略有效性实验：3.3，DN的多种结构实验：3.4，不同的区域划分实验：3.4，区域边界重叠部分大小实验：4，参考文献：1，本文解决的问题本文是对DFF[30
2020-07-13 18:00:23
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原创 论文笔记 之 Low-Latency Video Semantic Segmentation
论文笔记 之 Low-Latency Video Semantic Segmentation1，要解决的问题：2，本文提出的方法：3，网络结构：3.1，自适应关键帧选取网络Devs：3.2，自适应特征传递网络spatially variant convolution3.2.1，特征传递策略3.2.1，卷积核预测kernel weight predictorFtl和Fth融合网络AdaptNet：3.2.3，自适应特征传递网络流程3.3，低延迟调度Low-Latency Scheduling4，实验：4.1，
2020-07-13 14:55:12
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原创 论文笔记 之 Deep Feature Flow for Video Recognition
论文阅读 之 Deep Feature Flow for Video Recognition1，要解决的问题：2，本文提出的方法：3，网络结构：3.1，特征计算网络Nfeat：3.2，光流计算网络F：3.3，利用光流传播高级特征：3.4， key frame的选取策略：3.5，任务网络Ntask：3.5.1， 语义分割任务：3.5.2， 目标检测任务：3.6，算法伪代码：4，训练：5，实验5.1，速度-精度-模型相关性验证5.2，Split point of Ntask参考文献：1，要解决的问题：目标检
2020-07-12 18:13:45
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原创 CV/DL基础知识 之 深入理解Batch Normalization -我觉得很多人用正态分布来解释是错误的
CV/DL基础知识 之 深入理解Batch Normalization前言关于Batch NormalizationBut， why？1，均匀分布前言关于Batch Normalization的作用和流程请参考郭耀华的博客，博主写的非常详尽了，本文主要深入探讨为什么Normalization之后，能够将神经元中激活函数的输入能够很好的集中在[-1,1]之间。一般的解释是：假设输入服从正态分布来解释，然而本人觉得这是相对片面的，本文将从多种分布来进一步研究该问题。关于Batch Normalizatio
2020-07-07 11:56:43
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原创 CV/DL基本概念 之 precision/recall
CV/DL基本概念 之 precision/recallprecisionrecallprecision和recall的联系precision准确率，TP/(TP+FP)，表征目标识别的准确性，即模型对捕捉某一类别与其他类别的差异的能力。一般来说，如果如果将判定阈值提高，或者模型倾向于很少将样本预测为本类别，则precision可以提高，因为FP减少，但这同时导致FN迅速提高，导致recall迅速下降。recall召回率，TP/(TP+FN),表征目标识别的覆盖性，即模型对捕捉某一类别不同个体间的共
2020-07-06 10:45:57
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原创 SLAM系统发展
SLAM系统发展2007: MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter,多状态约束Kalman滤波器)：基于滤波的单目VIO2014: SVO(Semi-direct Vision Odometry，半直接法)2015: ORB-SLAM2016: DSO(Direct Sparse Odometry，稀疏直接法) ORB-SLAM22017: INS-mono2019: Basalt:双目VIO...
2020-06-19 11:32:55
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原创 orbSLAM2之 局部建图(LocalMapping)线程
orbSLAM2之 局部建图LocalMapping线程void LocalMapping::Run(){ mbFinished = false; while(1) { // Tracking will see that Local Mapping is busy //设置mbAcceptKeyFrames=false，表示局部地图busy，不接受Tracking线程创建新关键帧 SetAcceptKeyFrames(false
2020-06-11 17:24:54
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原创 ubuntu18.04系统双显卡笔记本安装nvidia-driver、cuda(toolkit)、cuDNN、pytorch
ubuntu18.04安装nvidia-driver、cuda-toolkit、cuDNN、pytorch各部分的说明cuda-toolkit 官方安装文档dcuDNN安装各部分的说明显卡驱动Nvidia-Driver: 1，独立安装 2，在安装Cudatoolkit时，自动安装 3，安装后，同时安装了cuda的driver-api，所以使用nvidia-smi能看到cuda版本CU...
2020-05-06 00:34:08
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原创 GMapping_过程
GMapping_过程前言 1前言 2 GMapping中使用地图结构前言 3 GMapping中的坐标系们过程1，由里程计更新粒子位姿2，判定是否处理激光数据粒子得分计算转载请注明出处前言 11，本文是描述GMapping的核心部分的计算流程，对应其核心代码(不含ROS部分)。确切的说是每当获得一帧激光数据后所进行的计算。2，本人未阅读GMapping原作论文、未系统学习激光SLAM，难...
2020-03-28 22:40:57
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原创 OpenCV图像转换
OpenCV图像转换通道和深度通道数深度Mat支持的类型图像读取 imreadconvertTo()cvtColor()通道和深度通道数引用自link1通道的是灰度图。3通道的是彩色图像，比如RGB图像。4通道的图像是RGBA，是RGB加上一个A通道，也叫alpha通道，表示透明度。PNG图像是一种典型的4通道图像。alpha通道可以赋值0到1，或者0到255，表示透明到不透明。2通...
2020-03-22 19:33:35
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原创 Ubuntu文件转码
Ubuntu文件转码//file命令+文件名 查看文件的编码格式$ file filename//-c表示忽略无效字符//若<转码后的文件名>与<原文件名>相同，则覆盖，否则生成新文件，源文件不变$ iconv -f <原编码格式> -t <目标编码格式> -c -o <转码后的文件名> <原文件名>...
2020-01-08 14:57:58
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原创 C++ 输出相关
C++ 输出相关设置输出不采用科学技术法设置输出不采用科学技术法cout << fixed << setprecision(0) << 数据 << endl;fixed表示不采用科学技术法setprecision(x),表示小数点后保留x位...
2020-01-05 20:14:16
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原创 C++ 时间操作
C++ 时间相关获取当前时刻的时间获取当前时刻的时间double time_indouble_us;double time_indouble_ms;double time_indouble_s;timeval time_now;gettimeofday(&time_now, nullptr);time_indouble_us = ( time_now.tv_sec*10000...
2020-01-05 20:10:56
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原创 Ubuntu启动脚本个人设置记录
Ubuntu启动脚本个人设置记录分辨率设置显卡设置分辨率设置脚本保存在【~/my_initializations/】 文件夹中，不需要sudo执行，将脚本绝对路径保存到【/etc/profile】文件中显卡设置脚本保存在【~/my_initializations/】 文件夹中，需要sudo执行，将脚本绝对路径保存到【/etc/rc.local】文件中*不知道为什么，【/etc/profi...
2019-12-23 15:51:13
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原创 orbSLAM2 之 追踪
orbSLAM2 之 追踪简介：流程：简介：TRACKING线程图像预处理之外的内容。估计当前帧的位姿，并决定是否创建和创建新关键帧。函数Tracking::Tack()。流程：1，如果系统还没有初始化，进行初始化。 双目/RGBD 初始化：函数StereoInitialization()，笔记链接。 单目初始化：函数MonocularInitialization()。 ...
2019-11-04 16:09:30
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原创 orbSLAM2 之 追踪局部地图
orbSLAM2 之 追踪局部地图简介：流程：简介：通过当前帧(mCurrentFrame)与当前帧的局部地图匹配，优化当前帧的位姿注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。流程：1，更新局部地图。函数UpdateLocalMap() 1，全局地图(Tracking::mpMap)的mvpReferenceMapPoints保存上一可以追踪局部地图的帧的局部地图地图点，用于可视...
2019-11-04 00:49:49
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原创 orbSLAM2 之 运动模型追踪
orbSLAM2 之 运动模型追踪简介：流程：简介：注意：计算的位姿是当前帧相对于世界坐标系的Tcw。流程：1，通过UpdateLastFrame()函数重新设置mLastFrame的Tcw为T(mLastFrame->参考关键帧)*T(参考关键帧->世界坐标系)。 问题：T(mLastFrame->参考关键帧)原本就是通过mLastFrame的Tcw和 T...
2019-11-02 16:30:20
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原创 orbSLAM2 之 追踪参考关键帧
orbSLAM2 之 追踪参考帧简介:流程：简介:借助BoW匹配当前帧(mCurrentFrame)和Tracking类的参考关键帧(mpReferenceKF)的特征，估计当前帧的位姿。对[初始化后的第二帧]或者[是运动模型追踪失败]后采用此方法计算当前帧的位姿流程：计算当前帧的BoW向量:mBowVec,mFeatVec。通过ORBmatcher::SearchByBoW()函数，...
2019-11-02 14:48:33
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原创 orbSLAM2 之 Stereo初始化
orbSLAM2 之 Stereo初始化对于第一个 特征点数量>500 的帧(Frame)进行初始化。将其设置为世界坐标系。以该帧为源帧生成关键帧(KeyFrame)，并将该关键帧添加到地图(Map)。由该帧中所有具有深度的特征生成地图点(MapPoint)，关联地图点、关键帧和当前帧。将关键帧添加到局部地图(LocalMapping)。保存Tracking类的成员变量： /...
2019-11-02 14:18:36
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原创 SLAM问题概率建模过程的理解
SLAM问题概率建模过程的理解1，目的：2，r 与 x 之间的关系3，用高斯白噪声表示[测量噪声&误差] 带来的影响4，在已知 r 的情况下求解 x1，目的：我们的目的是通过传感器实际测量得到的观测值r={r1,r2,…}，求解状态量x={T1,T2…;P1,P2…}的 值遗憾的是，我们并没有一个方程f()能够直接求解出x=f( r ),因此我们需要研究 r 与 x 之间存在什么样的...
2019-07-09 20:36:40
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原创 ubuntu18.04.2 （双系统）安装cuda10.1（1050ti）
ubuntu18.04.2 （双系统）安装cuda10.1（1050ti）下载安装文件安装kernel header和kernel development packages禁用nouveau处理冲突检查驱动冲突检查Toolkit冲突安装添加环境变量检查官方安装文档cuda主要包括两部分：cuda driver和cuda Toolkit。cuda driver也就是显卡驱动一些常用的相关命令...
2019-07-08 03:21:28
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原创 Ubuntu与nvidia显卡相关命令随手记
cuda官方文档cuda官方文档查看linux系统信息 uname -m && cat /etc/*release查看linux的kernel版本uname -r安装对应于正在运行的kernel版本的kernel header和kernel development packagessudo apt-get install linux-headers-$(uname...
2019-07-08 03:20:37
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原创 IMU(陀螺仪)角速度测量原理-科氏力测旋转角速度
IMU/陀螺仪角速度测量原理-科氏力测旋转角速度科式力的引入通过科式力计算角速度的原理音叉震动原理科式力的引入如图(a)，我们假设有一个惯性系OXY，在OXY中的Or位置有一个质点，以速度v（惯性系OXY下的速度，方向为-Y）沿着-Y方向匀速运动。现在我们在Or位置放置一个以速度w（惯性系OXY下的速度）旋转的圆盘，并在圆盘上固联一个坐标系OrXrYr，称为旋转坐标系，即旋转坐标系OrXrYr...
2019-06-17 12:51:30
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原创 ORBSLAM2中的关键帧插入判定
ORBSLAM2中的关键帧插入判定如果是仅追踪模式:mbOnlyTracking>>判定失败如果[mpLocalMapper->mbStopped]和[mpLocalMapper->mbStoppedmbStopRequested]都是flase>>判定失败如果已有[关键帧数量>mMaxFrames]且[重定位后还 没有 度过mMaxFrames...
2019-06-15 19:07:01
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原创 ORBSLAM2遗留问题
ORBSLAM2遗留问题1, BoW32, SearchByBoW()3, G2O优化1, BoW31, 深度为l,分支为k的树,究竟表达多少word2, 树的层数从上到下是0到l还是l到0,亦或是0到l-1还是l-1到03, node的id是否是饱和的,即是否会出现叶节点不都在一层中这种现象4, transform的图片上的所有描述子是否都被分到FeatureVector了5, mp...
2019-06-13 01:24:42
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原创 四元数对于SO3具有double cover的理解
四元数对于SO3具有double cover的理解四元数表征的是四维空间的变换isoclinic rotation和三维空间中的旋转的关系本文是在学习《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》时，对于书中四元数double cover特性的个人理解。作者在文中也有说明，该现象仍未有一个完美的解释，本文的内容包含很多猜想的成...
2019-06-11 14:17:41
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原创 Sophus::SO3
class SO3{public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW//构造函数 SO3 (); SO3 (const SO3 & other); explicit SO3 (const Matri...
2019-06-11 00:32:50
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原创 ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系
ORBSLAM2-中与特征提取及描述子计算相关的几个坐标系下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的特征点方向计算坐标系预定义的描述子采样点 的坐标系用于描述子计算的坐标系下面涉及到的坐标系都是按照 像素平面坐标系的形式 设置的特征点方向计算坐标系预定义的描述子采样点 的坐标系用于描述子计算的坐标系该坐标系与 特征点方向计算坐标系 相同### 预定义的描述子采样点...
2019-06-10 00:46:58
961
原创 【MVG_in_CV】从图像恢复度量性质
【MVG_in_CV】从图像恢复度量性质1，先验知识1.1，虚圆点1.2对偶二次曲线的射影变换1.2.1，形式：1.2.2，不变性1.3，虚圆点的对偶二次曲线1.3.1，退化的对偶二次曲线1.3.2，虚圆点的对偶二次曲线形式1.3.3，虚圆点的对偶二次曲线性质1.3.4，一个重要结论1.4，射影变换下平面上的夹角1.4.1，欧氏变换下平面上的夹角1.4.2，射影变换下平面上的夹角2，度量矫正2.1...
2019-06-07 16:01:55
1233
原创 lower_bound()和upper_bound()函数的用法
lower_bound和upper_bound函数的用法基本用法扩展用法基本用法注：迭代器_1和 迭代器_2之间的区域为一个元素【从小到大】排列的vector的一部分，非此种情况不可用！！！lower_bound(迭代器_1, 迭代器_2, x)：返回指向a中第一个 【大于等于】 x的元素的迭代器upper_bound(迭代器_1, 迭代器_2, x)：返回指向a中第一个 【大于】 x的元...
2019-06-05 00:58:02
1731
原创 Eigen中的矩阵及向量运算
Eigen中的矩阵及向量运算tips1，【+，+=，-，-=】2，【\*，\*=】3，【.transpose()】4，【.dot()，.cross()，.adjoint()】5，针对矩阵元素进行的操作【.sum()，.prod()，.mean()，minCoeff()，.maxCoeff，.trace()】本文严重参考了博客链接的部分内容，更像是该博客的阅读笔记，用于速查，直接看该博客会有更直观...
2019-05-28 21:26:44
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原创 G2O使用笔记(面向VSLAM场景)(学习笔记+有待完善+可能有错)
G2O使用笔记<面向VSLAM场景> <学习笔记+有待完善+可能有错>先用三种线性化方法：LinearSolverPCG<>/LinearSolverCSparse<>/LinearSolverCholmod<> 之一构建一个LinerSolver称为linearsolver利用矩阵块求解器blocksolver作为参数，构建选择三种优化...
2019-05-24 00:03:47
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原创 类类型的拷贝构造函数与析构函数，成员中含有动态内存指针时的处理(C++11)
类类型的拷贝构造函数与析构函数，成员中含有动态内存指针时的处理,C++11标准以下讨论的符号约定得出以下结论的实验代码(建议先看后面的内容)tips:什么是拷贝构造为什么要自定义析构函数为什么要自定义拷贝构造函数拷贝构造函数与析构函数的联系成员是普通指针的情况自定义的析构函数该怎么写自定义拷贝构造函数该怎么写以下讨论的符号约定假设定义类类型class A{成员a成员b成员c//指向动态...
2019-05-18 23:46:47
933
原创 OpenCV图像稀疏点去畸变undistortPoints()
OpenCV图像稀疏点去畸变undistortPoints函数undistortPoints()
2019-05-18 01:23:00
3304
原创 vim永久显示行号
系统:ubuntu18.04虚拟机方法:向/etc/vim/vimrc文件末尾添加set number,保存退出cd /etc/vimsudo vim vimrc
2019-05-17 00:30:10
170
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