IMU(陀螺仪)角速度测量原理-科氏力测旋转角速度

科式力的引入

如图(a)，我们假设有一个惯性系OXY，在OXY中的Or位置有一个质点，以速度v（惯性系OXY下的速度，方向为-Y）沿着-Y方向匀速运动。现在我们在Or位置放置一个以速度w（惯性系OXY下的速度）旋转的圆盘，并在圆盘上固联一个坐标系OrXrYr，称为旋转坐标系，即旋转坐标系OrXrYr以角速度w相对于惯性系OXY做旋转运动。

如图(b)，此时在OXY下看质点的运动是轨迹0-1-2-3，在各点出的速度均是v。而在旋转坐标系OrXrYr下看质点的运动是轨迹0^’-1^’-2^’-3^’，在各点出的速度分别是v_r0，v_r1，v_r2，v_r3。可以看出在旋转坐标系视角下质点上有一个沿-Xr方向的速度分量v^’，且该速度分量从0^’到3^’逐渐增大。因此可以认为在旋转坐标系视角下存在一个作用于质点上的力Fc，造成了v^’，如图(c），使得轨迹0^’-1^’-2^’-3^’是一条曲线。这个力Fc就是科式力

这里要说明的是：
1，科式力Fc是在旋转坐标系下才能够被观测到的一个虚拟的力，在惯性坐标系下是不存在的。
2，科式力的计算公式是：Fc = 2m(v×w)，其中m为质点的质量，其余符号定义如前所述。

通过科式力计算角速度的原理

陀螺仪的原理图如下图(d)所示：

惯性系OXY是地球坐标系，旋转坐标系OrXrYr是固联在陀螺仪的外壳上的。在陀螺仪内部有一个质量块m，通过一个弹簧与陀螺仪的外壳连接。如果我们通过某种方式使质量块m具有沿X轴方向的速度Vx，假设其大小是v，于是当陀螺仪没有转动时m相对于旋转坐标系的速度用符号Vxr表示，其沿着Xr方向，大小也是v。
当陀螺仪以角速度w旋转时，如果没有通过弹簧固定m，那么m将会在科式力Fc的作用下相对于旋转坐标系产生除Vxr以外的速度，自然，该速度将会产生沿Fc方向的位移。
但是由于弹簧的存在，弹簧受到挤压后将给m一个与Fc大小相等的力，从而消除了科式力产生的加速度（旋转坐标系视角下），消除了进而产生的速度（旋转坐标系视角下），于是此时质量块相在旋转坐标系视角下就只有沿Xr轴的速度Vxr，大小为v，下面说明直接用v来代替。
而在弹簧处，我们可以测的Fc的大小，于是就凑齐了公式Fc = 2m(v×w)中的Fc，m，v，进而就可以计算w了

音叉震动原理

上面的计算方法无疑是正确的，但是有一个限制，就是陀螺仪本身（外壳）不能有加速度，即旋转坐标系本身不能够有相对于惯性系的线加速度。因为如果陀螺仪有线加速度a的话，那么弹簧不仅要为m提供一个力抵消科氏力，还要为m提供一个力使它也产生这个加速度，而我们能够直接测量的是这两个力的合力F，无法从中恢复出科氏力的大小。即公式应该变成：F = ma +2m(v×w).
解决办法是通过如图(e)所示的结构：
此时公式变成：
F1 = +ma +2m(v×w)
F2 = -ma +2m(v×w)
于是：
F1+F2 = 4m(v×w)就可以抵消掉a的影响，进而求解w了