PWM波控制舵机实验

最新推荐文章于 2024-04-29 14:43:07 发布
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分类专栏： 正点原子STM32的应用 文章标签： 单片机
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PWM波控制舵机实验

硬件连接

首先是舵机的引线，一般为三线控制（没有接触过不是三线的），红色为电源，棕色为地，橙黄色为信号。控制舵机的时候，需要不断的给PWM波才能使得舵机在某个角度有扭矩

控制原理

舵机的控制需要在20ms的周期中，改变高电平的占空比，实现旋转：

当pwmval=0时，为0度

当pwmval=5时，为45度

当pwmval=10时，为90度

当pwmval=15时，为135度

当pwmval=20时，为180度

所以只需要在20ms中改变pwmval即可

设定20ms的周期

TIM3_PWM_Init(199,7199);	 //分频 PWM频率=72000000/7200/200=50hz  20ms//舵机控制的周期

代码参考见工程***PWM波+舵机***

Owen-Solomon
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专栏目录
pwm控制舵机
05-13
stm32f103x系列 pwm波控制舵机转动源程序代码，测试通过
51单片机控制舵机实验
07-14
这里用到PCF8591 ADDA芯片和51单片机和一个电位器。通过控制电位器，产生PWM波，控制舵机旋转。并在数码管上显示角度。
PWM控制舵机
qq_64171874的博客
09-28 3206
通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。频率=1/周期占空比=高电平时间/周期比如：占空比20%等于高电平20%，低电平80%
STM32使用PWM控制舵机
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TENET123的博客
04-29 1999
舵机是一种位置伺服驱动器器，并且是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置。通过PWM向伺服器发送一个控制信号时，输出轴就可以转到特定的位置。
第五：pwm控制舵机
m0_62620713的博客
02-19 1457
STM32，pwm控制舵机。
STC8H系列—15.硬件PWM控制SG90舵机教程
qq_21082985的博客
08-17 1382
STC8H内置了8个PWM输出通道，理论上不使用其它资源的前提下即可独立去控制8个舵机设备，硬PWM的控制简单，对CPU的资源消耗少，在多舵机控制应用场景下有一定的使用价值，下面的实例讨论PWM，K0每按键一次，舵机反向（逆时针）偏转45度，K1每按一次键一次，舵机正向（顺时针）偏转45度，当计算好PWMA_ARR值后输出固定周期的PWM波，动态改变PWMA_CCR的值即改变不同的脉宽即可实现舵机的控制。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。K0---------->P20(每控一次反向偏转45度)
STM32F103RCT6 实验代码之舵机+超声波避障小车（二）舵机+超声波
01-06
SG90的驱动是靠不同占空比的50hz的PWM波来控制 0度——>2.5% 45度——>5% 90度——>7.5% 135度——>10% 180度——>12.5% 不同的占空比对应转过不同的角度 我在网上找了一些文章，大概有两种实现操控舵机的方法，第一...
单片机实现舵机转角控制.pdf
12-18
实验后从精度上考虑，对于FUTABA系列的接收机，当采用1MHz的外部晶振时，其控制电压幅值的变化为0.6mV，而且不会出现误差积累，可以满足控制舵机的要求。最后考虑数字系统的离散误差，经估算误差的范围在±0.3%内，...
智能小车超声波避障实验+源码(有舵机)
09-10
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宁 波 大 学 创新性开放实验报告 题目 基于光电传感器的自动寻迹小车 学 号： 姓 名： 专 业： 指导教师： 目录 光电感应智能车 2 一、 硬件系统…………………………………………………………………………………3 ...
arduino 舵机控制实验
11-13
详细讲解如何使用arduino平台控制舵机。
【概念理解】单片机控制舵机之PWM波参数的设置
m0_55251293的博客
07-08 3318
这样，计数器的值在1秒钟内只会从0增加到1，而不会溢出，可以实现更长的计数周期和较低的频率。然后我们要知道下面这张图，意思就是在这个20ms的一个周期内，如果高电平占20ms中的0.5ms（占空比嘛，高电平在一个周期内的占比），则可以让舵机转到0°，后面的以此例推。当配置的是pwm1模式，那这句话的意思都是，输出计500个数的时间的有效电平（高电平），500*1us=0.5ms，剩余的（20-0.5）ms则是低电平。，假设你们使用的时钟是系统时钟，频率为100次/秒，即每秒钟系统时钟发生100个时钟脉冲。
K210——PWM控制舵机
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K210 文章目录K210一、PWM是什么？二、相关函数1.machine.PWM(tim, freq, duty, pin, enable=True)2.完整代码 一、PWM是什么？ PWM（脉冲宽度调制）就是一个特定信号输出，主要用于输出不同频率、占空比（一个周期内高电平出现时间占总时间比例）的方波。以实现固定频率或平均电压输出 PWM波形实例，右边为等效电压 二、相关函数 1.machine.PWM(tim, freq, duty, pin, enable=True) machine.PWM(ti
PWM的使用
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PWM的使用 hal的pwm使用 1.STM32CubeMx中timer的选择 参数以72M频率，TIM1，Channel1为例 Timers->TIM1->Clock Source 选择Internal Clock，Channel1 选择PWM Generation CH1 下方参数 Prescaler -> 71 Counter Period ->999 频率是72M/(71+1)/(999+1) = 1KHz Pulse -> 500 占空比，此参数是0-999(Coun
1-5 STM32F103定时器输出PWM控制舵机(代码复制即可使用)
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STM32输出PWM波控制舵机转动
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STM32——PWM 控制舵机通用定时输出PWMPWM的工作原理PWM的模式TIM_OCMode_PWM1 （边沿对齐模式）TIM_OCMode_PWM2（中央对齐模式）占空比舵机实物图接线舵机工作原理周期TPWM占空比TIM3 PWM输出 驱动SG90电机 配置过程：1. 使能GPIO时钟，TIM定时器时钟，部分重映射时钟2. 重映射定时器3. 配置GPIO结构体4. 配置通用定时器TIM结构体5. 配置PWMstm32 超声波感应开盖垃圾桶motor.c 通用定时输出PWM 以TIM3为例，STM32的
舵机的控制
m0_51972555的博客
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舵机是一种位置「角度」伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具、航模、机器人中已经得到普遍使用。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。本篇通过官方驱动库来实现舵机控制。 一. 舵机介绍 1、结构组成 舵机实际上是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。 内部结构 2、工作原理 舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms、宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经过电路板IC方向判断，再
基于stm32pwm波控制舵机
08-03
基于STM32的PWM波控制舵机是一种常见的应用。舵机是一种位置伺服的驱动器，可以通过控制PWM波的脉冲宽度来控制舵机的角度。在STM32中，可以使用定时器来产生PWM输出信号。定时器的输出通道可以连接到舵机的控制引脚，通过改变PWM波的脉冲宽度来控制舵机的角度。 在STM32中，可以使用不同的定时器和通道来控制多个舵机。例如，使用TIM1和TIM8高级定时器可以同时产生多达7路的PWM输出，而通用定时器也可以同时产生多达4路的PWM输出。这样，STM32最多可以同时产生30路PWM输出。 要控制舵机的角度，需要设置PWM的周期和占空比。PWM的周期是指信号从高电平到低电平再回到高电平的时间，而占空比是指高电平的时间占整个周期的比例。通过改变占空比，可以改变舵机的角度。 因此，基于STM32的PWM波控制舵机的步骤如下： 1. 配置定时器的工作模式和频率，设置PWM的周期。 2. 配置定时器的输出通道，将其连接到舵机的控制引脚。 3. 设置PWM的占空比，通过改变占空比来控制舵机的角度。 需要注意的是，不同型号的舵机可能有不同的控制方式和电气特性，因此在控制舵机之前，需要查阅舵机的规格书，了解其控制方式和电气参数，以确保正确的控制舵机。 引用[1]:在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。本次实验使用的舵机是MG90S。[1] 引用[3]:简介 脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单一点，就是对脉冲宽度的控制。STM32 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。其中高级定时器 TIM1 和 TIM8 可以同时产生多达 7 路的 PWM 输出。而通用定时器也能同时产生多达 4路的 PWM 输出，这样，STM32 最多可以同时产生 30 路 PWM 输出！PWM的频率 是指1秒钟内信号从高电平到低电平再回到高电平的次数(一个周期)；也就是说一秒钟PWM有多少个周期。PWM的周期 T=1/f 周期=1/频率[3]。 因此，基于STM32的PWM波控制舵机的步骤如下： 1. 配置定时器的工作模式和频率，设置PWM的周期。 2. 配置定时器的输出通道，将其连接到舵机的控制引脚。 3. 设置PWM的占空比，通过改变占空比来控制舵机的角度。 需要注意的是，不同型号的舵机可能有不同的控制方式和电气特性，因此在控制舵机之前，需要查阅舵机的规格书，了解其控制方式和电气参数，以确保正确的控制舵机。

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