PWM控制舵机

输出比较（PWM）

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。

频率=1/周期
占空比=高电平时间/周期
比如：占空比20%等于高电平20%，低电平80%

输出比较通道

通过配置寄存器OC1M来规定CNT 和CCR的大小关系来输出oc1ref的高低电平，给输出模式控制器一个信号然后改变OC1ref的高低电平，ref可以映射到主模式的TRGO输出上去，也可以通往下面这一路，给CC1P寄存器写0，信号往上走电平不翻转，反之写1电平翻转。
OC1M模式通常为：PWM模式1和PWM模式2.
PWM模式1：
向上计数 CNT<CCR时，REF为高电平，CNT>=CCR时，REF为低电平。 向下计数 CNT<CCR时，REF为低电平，CNT>=CCR时，REF为高电平；
PWM模式2刚好与PWM模式1相反
输出比较单元：首先CCR捕获/比较寄存器，CCR是我们自己设置的，CNT不断自增运行，同时他俩还在进行比较，当为pwm模式1时， CNT<CCR时，REF为高电平，CNT>=CCR时，REF为低电平。
再进行极性选择（CC1P寄存器），最后输出到GPIO上,就完成了PWM.

代码`

#include "stm32f10x.h"                 

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;		//PA0
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //输出比较通道
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000-1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72-1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性（High 高极性 ref波形不翻转直接输出  Low ref取反)
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse =50;		//CCR捕获/比较寄存器 0~ffff
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCI0nitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

比如要产生频率为1KHZ，占空比为50%，分辨率为1%，周期为100us的PWM波形
代入公式 :
频：72M/(PSC+1)/(ARR+1)=1000
占：CCR/(ARR+1)=50%
分：1/(ARR+1)=1%
即ARR=100 PSC=720 CCR=50
当ARR+1等于100的时候，占空比直接等于CCR。可以通过调用函数来改变CCR

舵机介绍

占空比为2.5% 舵机旋转0度 ,CCR的值为500 .占空比12.50% 舵机旋转180度，CCR的值为2500 即CCR的值与旋转角度关系为 旋转角度/180*2000+500=CCR。

舵机角度控制

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)//改CCR的值
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);//单独更改通道2的CCR的值
}
void Servo_SetAngle(float Angle) //角度
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}