1. Vision sensor 仿真显示器效果
首先,添加视觉传感器 Add-->Vision sensor-->Perspective type
,移动到喜欢的位置。然后添加平面仿真显示器屏幕 Add-->Primtive shape-->Plane
,设置显示器大小 2m×2m,移动到电视墙上,效果如下图:
隐藏 Plane 的边界,并且隐藏视觉传感器图层,修改视觉传感器分辨率 256×256。设置 Plane 的贴纸特征为动态 Vision sensor 图像选中Plane-->Ctrl+D-->Adjust texture-->Select texture from existing textures-->选中视觉传感器
,Plane 坐标系与视觉传感器坐标系保持一致。最终效果:
2. Graph 地面显示移动轨迹
添加 Graph Add-->Graph
,关闭右下角 Graph 显示(取消 Visible while simulation not running
和 Visible while simulation running
)。
Ctrl+D
打开 Graph Scene Object Properties
,添加需要记录的数据列表 Add new data stream to record
,Object/items to record
设置为 Graph
,Data stream type
分别选 Object: absolute x-position
、Object: absolute y-position
、Object: absolute z-position
,记录的名称对应设置 x y z
。 Edit 3D curves
分别设置 x y z 的 value 为 x y z。
- Curve is visible 设置轨迹是否可见;
- Link points 设置是否连接 Points,不连接的话为一连串的点标记,个人喜欢,所以取消勾选 Link Points;
- Curve always on top 是否置顶的意思;
- Curve width 设置宽度;
- Adjust color 设置曲线颜色。
仿真场景: house3_beta1.ttt 提取码: 5rag