打卡02-机器人学导论

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前言

学习内容

总结

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前言

这次花的时间不多，基本上是继续旋转矩阵的学习。

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学习内容

上一次提到可以用旋转矩阵来表示一个物体的姿态，这次学习进一步了解到旋转矩阵有一个特性，即可以通过矩阵的转置来转换物体姿态在不同frame中的表达

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接下来是旋转矩阵用于向量坐标的转换，假设存在一个向量P

在知道其在某一个坐标下的表达后，我们可以将其转化为在另一个坐标下的表达

在这个过程中我们需要先求出B对于A的表达。

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rotation matrix还可以用来描述物体旋转的状态，例如

将其绕z轴逆时针旋转，转角为θ（逆时针旋转为正），则可以表示为这样的矩阵：

 

以此类推，对于以x、y轴为旋转轴的旋转同理。

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目前为止，学习到了旋转矩阵的三个用法，一是描述一个frame相对于另一个frame的姿态，二是将point由一个frame的表达转换到另一个与这个frame有相对转动的frame来表达，三是将point在同一个旋转矩阵中进行转动。

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总结

可能是学的东西太少了，感觉还没有什么难度，下周尽量多看点东西。