打卡03-机器人学导论/ROS机器人操作系统底层原理

前言

这周继续机器人学导论的学习（Fixed angles 和 Euler angles），另外整体了解了ros操作系统的实现原理。

学习内容

一、机器人学导论

空间中的rotation是3DOFs，那么如何把前面学到的rotation matrix所表达的姿态，拆解成三次旋转角度，以对应到三个DOFs？

这里有几个需要注意的点，一是需要定义多次旋转的先后顺序，不同顺序旋转后得到的姿态是不一样的；二是旋转转轴需要定义，是固定不动的旋转转轴(Fixed angles)，还是对转动的frame当下所在的转轴旋转(Euler angles)？

Fixed angles 在一开始定义好之后便是固定的，而Euler angles 则是随着frame转动而产生位置变换，可以理解为一个是绝对的，一个是相对的。

X-Y-Z Fixed angles — 由angles推算R

针对x-y-z顺序的旋转来说明一下，如下图所示蓝色的为Fixed angles

 在三次旋转的过程中，蓝色坐标是不动的。

γ、β、α分别表示三次旋转的角度，则

 这里先旋转的要放在后面，顺序不能颠倒。

X-Y-Z Fixed angles — 由R推算angles

我们也可以通过已知的rotation反过来推算出三个旋转角度。

由上面的式子计算得到的矩阵，可以用cos和sin函数表示出来

那么，这里可以用Atan2函数可以求出各个角度的值

 Z-Y-X Euler angles — 由angles推算R

与Fixed angles不同，这里的每一次旋转，都以旋转前的姿态作为参考 。

同样地，γ、β、α分别表示三次旋转的角度，数学表达式可以写成

（这里有一点要注意与Fixed angles进行区分，就是先旋转的要放在前面先乘） 

Z-Y-Z Euler angles — 由R推算angles

同样地，这个也可以由矩阵反推出旋转角。

类似上述方法解出 γ、β、α即可

二、ROS机器人操作系统原理

https://mp.weixin.qq.com/s/oYEZGm-A7KewJPE0C_pKMw

结语

学得很顺利但安逸得有点心虚（因为看的东西都比较简单哈哈）。