打卡01-机器人学导论

目录

一、前言

二、学习内容

1-1 刚体运动状态的描述

1-2 移动

1-3 转动

三、结语

一、前言

大概看了一下所有的学习方向，还是想先从理论上了解一下，浅浅点开看了一下STM32和机器人学导论的课程。因为国际周刚上完Industrial Robots，所以选择先看机器人学导论了。

二、学习内容

教程看的是台湾大学林沛群教授的机器人学导论↓台大机器人学之运动学——林沛群（含课件+书籍）_哔哩哔哩_bilibili

还有教材→《Introduction To Robotics - Mechanics And Control》 by John J.Craig

1-1 刚体运动状态的描述

对刚体运动状态的描述，如果是在平面上，需要三个参数（两个平动，一个转动）；而空间上需要六个参数（三个平动，三个转动）。

DOF：Degree of Freedom，即自由度。

1-2 移动

这里涉及到两个坐标系：world frame 和 body frame

body frame的原点通常选在刚体的质心

如下图所示，以向量P来描述{B}的原点相对于{A}的状态

1-3 转动

描述{B}相对于{A}之姿态——Rotation Matrix

前面提到，点的位置可以用一个矢量来表示，而物体的姿态可以用一个矩阵来表示。

一组三个矢量可以用来确定一个姿态，这个矩阵被称为旋转矩阵 。

三、结语

机器人涉及的东西太多，真的想学的话确实道阻且长。以上内容因为国际课的铺垫还蛮好理解的，但是后面就不知道了。而且这本书需要线性代数基础，刚开始学线代会有点懵。另外，写博客怪费脑的，不知道能不能坚持九周。