鲁班猫4（RK3588S）配置Realsense SDK和Realsense ROS（D435i T265）

0 环境

• 鲁班猫4开发板（RK3588S）
• Ubuntu 20.04 （lubancat-rk3588-ubuntu20.04-gnome-20230829_update）
• D435i
• T265
• ROS noetic
• Realsense SDK v2.53.1
• Realsense ROS v2.3.2

1 安装ROS

建议使用fishros.com的ROS一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装ROS noetic

2 安装Realsense SDK

Realsense SDK 的Linux内核支持是跳跃的，Ubuntu 20 和 Ubuntu 22通常使用的 5.10内核无法通过官方给定的apt或源码编译方法安装。

参考https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/libuvc_installation.md

如果无法修补内核，或者官方安装过程中的任何步骤.md失败，您应该尝试libuvc-backend版本的 librealsense 此方法未经官方验证，但可以在更广泛的平台上运行，包括较旧/较新的内核版本

该脚本需要互联网连接。请确保网络代理设置正确

确保没有连接 RealSense 设备
打开终端，运行：

$ wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/v2.53.1/scripts/libuvc_installation.sh
$ chmod +x ./libuvc_installation.sh
$ ./libuvc_installation.sh

等待Librealsense script completed消息显示（可能需要一些时间）
连接实感设备
rs-enumerate-devices从终端运行以验证安装
目前，该脚本假定 Ubuntu 16 带有图形子系统

如果您遇到任何问题或希望将脚本扩展到其他系统，请通过新的 GitHub 问题告知我们

为了安装2.53.1，我修改了这个文件

#!/bin/bash -xe

#Locally suppress stderr to avoid raising not relevant messages
exec 3>&2
exec 2> /dev/null
con_dev=$(ls /dev/video* | wc -l)
exec 2>&3

if [ $con_dev -ne 0 ];
then
	echo -e "\e[32m"
	read -p "Remove all RealSense cameras attached. Hit any key when ready"
	echo -e "\e[0m"
fi

lsb_release -a
echo "Kernel version $(uname -r)"
sudo apt-get update
cd ~/
sudo rm -rf ./librealsense_build
mkdir librealsense_build && cd librealsense_build

if [ $(sudo swapon --show | wc -l) -eq 0 ];
then
	echo "No swapon - setting up 1Gb swap file"
	sudo fallocate -l 2G /swapfile
	sudo chmod 600 /swapfile
	sudo mkswap /swapfile
	sudo swapon /swapfile
	sudo swapon --show
fi

echo Installing Librealsense-required dev packages
sudo apt-get install git cmake libssl-dev freeglut3-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev unzip -y
rm -f ./master.zip

wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/archive/refs/tags/v2.53.1.zip
unzip v2.53.1.zip -d .
cd librealsense-2.53.1

echo Install udev-rules
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ 
sudo cp config/99-realsense-d4xx-mipi-dfu.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger 
mkdir build && cd build
cmake ../ -DFORCE_LIBUVC=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release
make -j2
sudo make install
echo -e "\e[92m\n\e[1mLibrealsense script completed.\n\e[0m"

3 安装Realsense ROS

使用源码编译安装，注意Realsense ROS与Realsense SDK版本要对应。在这里可以查到版本对应。https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases

#安装依赖
sudo apt install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

#下载源码
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b 2.3.2 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

#编译
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

#source工作空间
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#验证，使用rqt查看
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch