ROS 驱动N10雷达

记得要配置好工作空间，不然雷达启动后可能会发不出数据

移植

移植文件

拉到工作空间的src目录下

打开终端，在工作空间根目录下编译

“catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lsn10”命令进行指定 lsn10 功能包编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lsn10

当然全部编译也是可以的

插入雷达

记得装上USB驱动

我这里接的是USB3.0的接口，接2.0会变得玄学，我也不知道为什么

启动

添加环境变量

一定要Tab能自动补齐，不然可能是系统没有检测到，或者是前面步骤有误

source ./devel/setup.bash 

启动launch文件

启动节点，一样的Tab要能补齐才代表无误

roslaunch lsn10 lsn10.launch 

报错是因为我们没有添加对应的串口号给系统

添加串口

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

先ctrl C结束刚刚错误的代码，添加好串口再launch节点文件就行

这样这次启动就没有报错了

捕捉雷达数据

文本形式

rostopic echo /scan

/scan是上面雷达启动后生成的扫描文件，这里echo将他不断打印出来

rviz点云图

记得Fixed Frame 名字改对，然后ADD添加运行后生成的/scan文件